DH参数法中的坐标选择（做题）

最新推荐文章于 2025-08-07 11:58:45 发布
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本文讨论了在选择关节坐标系时应注意的问题，强调应根据题目中给出的关节位置来确定坐标系，而非自行推测。同时介绍了DH参数法作为坐标变换的一种依据，可用于判断坐标系建立的正确性。

单纯从做题目的角度来讲，在选择关节坐标系的时候，要注意看题目中所标注的关节位置；而不是自己去想可能存在的关节位置。
DH参数法又是一种坐标变换，可以以此为依据判断坐标系建立的对错。
如图所示，红色标记内的节点看起来是个关节，可题目中它并不是一个关节点。关节2和3在题中已有标注，据此画的坐标系和题目本身的坐标系是不同的；
小细节，留个印象。

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