已知两矩阵求DH参数

参考1

前提DH法要求：Z指向末端，沿Z旋转或平移，X与ZZ面垂直（ZZ倾斜）

参数：

连杆长度a，连杆偏移d（变量），连杆扭转α，关节转角θ（变量）

Z优先放置方向：重合>平行>相交>倾斜

轴的几种情况：Z重合、Z 相交、Z平行、Z倾斜

求已知矩阵的DH参数（a,alpha,var_d,var_theta）

 [(m21, asin(m31) + pi, m32/m31, pi - asin(m12)), (m21, asin(m31) + pi, m32/m31, asin(m12)), (m21, -asin(m31), m32/m31, pi - asin(m12)), (m21, -asin(m31), m32/m31, asin(m12))]