ROS2初体验——小乌龟测试 安装colcon 构建ROS2工作空间

1.小乌龟测试

ROS2中内置了一些测试案例，用于测试ROS2安装与配置是否正常。

ROS2小乌龟案例：

1.Ctrl + Alt + T打开两个终端；

2.终端1指令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

执行完毕，启动蓝底小乌龟窗口；

3.终端2指令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

执行完毕，可以使用键盘控制小乌龟运动。

图例如下：

彩蛋：小乌龟的皮肤

P.S.  在使用键盘控制乌龟运动时，需让鼠标光标聚焦在终端 2 （图中右侧） 中，否则乌龟无响应。

2.安装Colcon

colcon是一个包构建命令行工具，用于改进编译，测试和使用多个软件包的工作流程，简单来说即用于编译代码。ROS2默认未安装colcon，故而需要手动安装。

安装代码：

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

使用apt还是apt-get？

目前还没有任何 Linux 发行版官方放出 apt-get 将被停用的消息，至少它还有比 apt 更多、更细化的操作功能。对于低级操作，仍然需要 apt-get。

既然两个命令都有用，那么我该使用 apt 还是 apt-get 呢？

作为一个常规 Linux 用户，系统极客建议大家尽快适应并开始首先使用 apt。 不仅因为广大 Linux 发行商都在推荐 apt，更主要的还是它提供了 Linux 包管理的必要选项。

最重要的是，apt 命令选项更少更易记，因此也更易用，所以没理由继续坚持 apt-get。

最后结大家提供两点使用上的建议：

• apt 可以看作 apt-get 和 apt-cache 命令的子集, 可以为包管理提供必要的命令选项。
• apt-get 虽然没被弃用，但作为普通用户，还是应该首先使用 apt。

此块引用来自知乎文章：

[Linux]apt 和 apt-get 之间有什么区别？ 作者：一口Linux

colcon就相当于ROS1中的catkin工具，可以辅助理解。 

 安装完 colcon 之后，就可以在 ROS2 中编写应用程序了。

小测试

使用colcon构建ROS2工作空间

1.构建colcon_test示例工作空间

1.创建一个工作区的目录colcon_test

cd <目标位置>
mkdir colcon_test && cd colcon_test #创建并打开文件夹

2.下载个clone官方ROS2示例源码（humble版本）测试一下

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b humble #clone官方示例源码（humble）

3.使用colcon构建工程

 colcon build

4.使用这条语句进行构建时，加上--symlink-install参数允许在调整launch文件时无需重复build（若install文件可能被拷贝至其他机器则该参数会导致源文件无效）

colcon build --symlink-install

等待构建完毕

编完之后的目录结构：

包含build install log src四个部分

build目录存放中间文件，对于每个包，将创建一个子文件，并在其中调用Cmake

install目录是每个包的安装位置

log存放colcon调用的各种日志信息

src用于存放ROS2包的源代码

2.运行节点

1.进入colcon_test，source资源

source ./install/setup.bash

2.运行一个订阅者节点，再打开一个新的终端运行发布者节点

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

即可见订阅者显示发布者发布的信息。

3.构建一个新ROS2 workspace

从头到尾构建一个自己的ROS2 workspace

1.建立存放目录位置：

mkdir -p colcon_test02/src && cd colcon_test02

2.运行colcon build

colcon build --symlink-install

运行结果：

Summary: 0 packages finished [0.63s]

此时属于自己的新ROS2 workplace已经构建完毕，可以在src文件夹中开始创建功能包了。

Linux mkdir命令 功能描述

使用mkdir命令可以在Linux系统中创建目录。

Linux mkdir命令 语法

mkdir [选项] [目录]

命令中各 [选项] 的含义如表所示

-m <权限模式>	对新创建的目录设置权限，在没有-m选项时，默认权限的755
-v	每次创建新目录都显示信息
-p	可以是一个路径名称。此时若路径中的某些目录尚不存在，加上此选项后，系统将自动创建那些尚不存在的目录，即一次可以建立多个目录