1_foc控制PMSM开环转动流程

       前面铺垫了很多的理论和仿真，像Clarke变换、Park变换、七段式SVPWM计算流程，SVPWM基于Simulink的仿真，stm32f4的基础外设操作等，经过这些理论与部分实践的结合，终于要迈进实质性接触电机的时候了——FOC电机开环转动。

       再重新温习下FOC(Field-Oriented Control),磁场定向控制，也被称作矢量控制（VC，Vector Control），FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向，使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。简单来说就是，FOC是一种对无刷电机的驱动控制方法，它可以让我们对无刷电机进行“像素级”控制，实现很多传统电机控制方法所无法达到的效果~

       有感FOC一般使用磁传感器，如霍尔，或者光学编码器或者磁编码器等传感器来感知转子位置和速度，使用此方式可以更在精确和稳定进行电机定位和转速控制。无感FOC通常采用单电阻，双电阻，三电阻等方式进行采样，或者采用反电动势进行电机转子位置计算，此方式对电机控制精度稍微，稳定性不如有感FOC，算法处理上更加复杂，但优势在于成本更低。

1、开环FOC控制流程