clion ros debug clion配置ros环境及调试

ABC_Orange

已于 2022-04-06 23:18:39 修改

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分类专栏： vscode和clion ubuntu 文章标签： vscode ubuntu 自动驾驶

于 2020-12-18 16:05:22 首次发布

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最新2021.3.4版本的clion配置
https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html
注意：打开工程需要找到工程下的cmakeLists.txt文件。

下面这个是2020.3版本的clion，可以作为参考
本文主要记录在clion配置ros的开发环境，以及调试ros程序

1. 下载并安装clion
到clion官网下载clion软件并自己注册账号登陆。

2. 创建ubuntu左侧快速启动图标（add to favorites）
在clion的菜单栏中点击 Tools -> Create Desktop Entry , 然后再重新启动clion在左侧clion的图标点击右键选择 add to favorites 就可以创建左侧图标快速启动。
在这里插入图片描述
3. 安装ros插件
在clion软件的 File -> settings -> Plugins 搜索ros，安装与ros相关的前三个。然后关闭clion。

4. 编辑clion启动项
配置clion的启动项，让其点击clion图标启动的时候就source系统环境。

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

更改 Exec=bash "/home/jack/Downloads/clion-2020.3/bin/clion.sh" %f 为

Exec=bash -i -c "/home/jack/Downloads/clion-2020.3/bin/clion.sh" %f

上述主要的修改是添加了bash -i -c , 更改后文件效果是这个样子的：

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/jack/Music/clion-2020.3/bin/clion.svg
Exec=bash -i -c "/home/jack/Music/clion-2020.3/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion
StartupNotify=true

注意：如果上面这个更改后无法通过图标启动clion，那就按照下面这种方式更改，如果好用那就直接略过下面直接看步骤 5
执行下面命令

cd /home/jack/Music/clion-2020.3/bin/
touch start_clion.sh
chmod 777 start_clion.sh

在start_clion.sh中填入如下内容

#!/bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
/home/jack/Music/clion-2020.3/bin/clion.sh

然后执行命令

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

更改 Exec=“/home/jack/Downloads/clion-2020.3/bin/clion.sh” %f为

Exec=/home/jack/Downloads/clion-2020.3/bin/start_clion.sh

更改后样子如下：

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/jack/Music/clion-2020.3/bin/clion.svg
Exec=/home/jack/Music/clion-2020.3/bin/start_clion.sh
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion
StartupNotify=true

这样直接点开CLion的图标就能加载clion的脚本，而不用运行命令行启动clion的脚本。运行命令行启动clion的脚本是为了启动ros的相关环境变量。

5. 更改 clion的cmake为系统的安装版本
启动clion，在 File -> settings -> Build, Execution, Deployment -> Toolchains 更改Cmake版本，更改后的配置如下图:
在这里插入图片描述
6. 查看clion的cmake相关配置
关闭clion并重新打开，在File -> Import Ros Workspace 打开ros的工作空间例如： catkin_ws.
在File ->settings ->Build, Execution, Deployment -> CMake 中配置应该如下图所示
：主要看 CMake options 和 Build directory 这两项：
在这里插入图片描述若配置不同则修改如下（若与上图一样可以不看下面这设置）：
原始默认的工作路径会在当前package下生成cmake-build-debug,要修改到catkin_ws/build下，
Cmake options中可自行添加如下一行：

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/jack/catkin_ws/devel

注意： 2021.3.4版本的这个路径配置需要更改：具体看https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html
7.调试Ros程序
在clion的左上角选择需要调试的程序节点名
在这里插入图片描述官网调试教程：
https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html
https://www.jetbrains.com/help/clion/2020.2/clion-quick-start-guide.html#debugging

其他人整理调试教程：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_37611824/article/details/108335251

本文参考链接：
https://blog.youkuaiyun.com/zz123456zzss/article/details/85392686
https://blog.youkuaiyun.com/TengYun_zhang/article/details/96123339
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_37954144/article/details/100119420