clion ros debug clion配置ros环境及调试

原创 已于 2022-04-06 23:18:39 修改 · 5.1k 阅读 · 63 ·
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#vscode #ubuntu #自动驾驶

于 2020-12-18 16:05:22 首次发布

最新2021.3.4版本的clion配置
https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html
注意：打开工程需要找到工程下的cmakeLists.txt文件。

下面这个是2020.3版本的clion， 可以作为参考
本文主要记录在clion配置ros的开发环境，以及调试ros程序

1. 下载并安装clion
到clion官网下载clion软件并自己注册账号登陆。

2. 创建ubuntu左侧快速启动图标 （add to favorites）
在clion的菜单栏中点击 Tools -> Create Desktop Entry , 然后再重新启动clion在左侧clion的图标点击右键选择 add to favorites 就可以创建左侧图标快速启动。
在这里插入图片描述
3. 安装ros插件
在clion软件的 File -> settings -> Plugins 搜索ros，安装与ros相关的前三个。然后关闭clion。
在这里插入图片描述
4. 编辑clion启动项
配置clion的启动项，让其点击clion图标启动的时候就source系统环境。

gedit ~/.local/sh
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１．下载Ｃｌｉｏｎ 在官网上下载https://www.jetbrains.com/clion/，解压后进行安装．如果是非学生的话可以免费使用３０天，学生的话注册账号可以免费使用一年的时间． 授权方法：激活时选择License server，填入http://idea.irfen.me/ 点击Active即可。 ２．配置环境 a.配置环境变量 打开 .bashrc文件修改内容 ...
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### 如何在CLion中调试ROS2程序 为了能够在CLion中成功调试ROS2程序，环境配置至关重要。确保已经安装并正确设置了ROS2开发环境以及CLion IDE的相关插件[^1]。 #### 配置项目文件结构 当创建一个新的CMakeLists.txt文件时，应确保其包含了必要的ROS2包依赖项声明。这通常涉及设置`find_package(ament_cmake REQUIRED)`和指定构建目标所需的其他组件。 ```cmake # CMakeLists.txt example configuration for a ROS2 package cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(my_ros2_project) if(NOT WIN32) find_package(ament_cmake REQUIRED) endif() add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/main.cpp) ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}_node rclcpp std_msgs) install(TARGETS ${PROJECT_NAME}_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}) ``` #### 设置编译选项 为了让CLion识别到ROS2的工作空间，在打开项目的对话框里选择工作区根目录下的`src`文件夹作为源码位置，并通过命令行工具如vcs导入所有子模块。之后可以通过修改`.idea/workspace.xml`来调整特定于IDE的行为，比如启用地址制导器支持等特性。 #### 启动ROS核心节点和服务端口 可以在CLion内置终端或者外部Linux终端启动Roscore服务，这样做的好处是可以保持网络通信正常运作的同时不影响本地代码编辑体验[^2]。 ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker & ros2 launch my_ros2_project start.launch.py ``` #### 调试会话准备 对于实际的断点调试操作，则需利用CLion提供的Run/Debug Configurations功能面板来进行细致化设定。这里可以定义入口函数路径、传递参数列表以及其他高级属性以便更好地控制执行流程。 - **Program arguments**: `__log_level:=debug` - **Environment variables**: 添加任何必需的环境变量，例如`AMENT_PREFIX_PATH`指向自定义安装的位置。 最后一步就是点击绿色播放按钮旁边的小虫形图标开启一次完整的交互式调试过程了！
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