路径平滑算法汇总

最新推荐文章于 2025-09-22 05:26:31 发布
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全局路径规划算法如A*完成后，路径常呈锯齿状，需进行平滑处理。本文介绍佛洛依德算法及贝塞尔曲线两种路径平滑方法。

全局路径规划（例如A*算法）算法计算路径完毕后，其结果是一串用来表示所经过的路径点的坐标， 但这样的路径通常是有“锯齿” 形状的，并不符合实际需求，因此需要进行平滑处理。
路径平滑处理的相关算法有：佛洛依德算法 、贝塞尔曲线
佛洛依德算法
https://www.cnblogs.com/miaolegemi/archive/2017/12/05/7986335.html
贝塞尔曲线
https://www.iteye.com/blog/justcoding-2226354

机器人路径平滑——贝塞尔曲线
qq_40464599的博客
02-18 2006
该函数使用了三阶贝塞尔曲线的公式，根据参数t（范围为0到1）、起始点p0、控制点p1和终止点p2，计算出贝塞尔曲线上的相应点的坐标。该函数通过遍历路径上的相邻三个点，将每两个点之间的线段使用贝塞尔曲线进行平滑。通过以上步骤，代码实现了使用贝塞尔曲线对给定的路径曲线进行平滑处理，得到了一条平滑的路径曲线。参数用于控制每两个路径点之间贝塞尔曲线的细分数，即将每段线段平滑成多少个小曲线段。函数计算出每个t值对应的贝塞尔曲线上的点，并将这些点存入一个新的向量中。向量中的路径点，即平滑后的路径曲线的坐标。
【局部规划模块曲线拟合算法】曲线拟合的实现路径插值与平滑（附C++代码）
qq_35635374的博客
04-28 995
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言（1）双圆弧轨迹插值拟合算法一、双圆弧轨迹插值拟合算法的应用场景二、双圆弧轨迹插值拟合算法的实现流程三、实现工具（2）正余弦曲线插值拟合算法一、正余弦曲线插值拟合算法--路径规划二、正余弦曲线插值拟合算法--速度规划（3）基于三次、五次多项式曲线拟合算法的路径插值及平滑1、直线插值、二次样条插值、三次样条插值生成路径效果对比2、三次样条插值的路径生成实现1.人为数学推导过程（代数的
floyd算法_佛洛依德路径平滑算法（FLOYD）
weixin_39895096的博客
11-23 1407
佛洛依德路径平滑算法（floyd） - 喵喵个咪 - 博客园原先在博客园写的，现在搬到知乎来。毕竟知乎用的多一点（笑 常见的a*算法的结果是一串用来表示所经过的路径点坐标。但是这样的路径通常是有“锯齿”的，并不符合现实中的智能表现。因此，需要进一步的进行平滑处理，比如 佛洛依德算法~　　算法原理很简单，分为两步：　　1.去掉相邻的共线的点　　2.去掉多余的拐弯的点　　第一步实现起来很简...
ROS2 Navigation Framework路径平滑算法深度解析：从理论到实现的全方位指南
最新发布
gitblog_00314的博客
09-22 758
你是否在ROS2 Navigation开发中遇到过以下问题？ - 规划出的路径存在尖锐拐角导致机器人震颤 - 机器人在复杂环境中因路径不平滑而频繁停滞 - 平滑算法耗时过长影响实时性 - 优化后的路径与障碍物距离过近引发安全隐患 本文将系统解析ROS2 Navigation Framework（以下简称Nav2）中的路径平滑（Path Smoothing）技术，通过对比三种核心算法实现，帮助你彻...
路径平滑优化算法--B样条（B-spline）路径平滑算法
swaggytiger的博客
07-29 2061
B样条路径平滑算法通过分段低阶多项式曲线实现路径优化，克服了贝塞尔曲线的高阶震荡和全局修改问题。该算法利用控制点、节点向量和基函数定义平滑曲线，通过局部调整实现灵活优化。关键步骤包括：1)参数选择与节点向量构建；2)基于弦长的路径点参数化；3)最小二乘拟合控制点；4)曲线采样生成。实验表明，三次B样条能有效平滑离散路径点，保证C2连续性，同时通过局部控制特性避免全局重构。相较于贝塞尔曲线，B样条在路径平滑应用中展现出更好的稳定性和实用性。
路径平滑算法
lijiaming550的博客
05-09 1万+
路径规划中的路径平滑算法
A*寻路之路径平滑（二）
u014028063的博客
07-05 1万+
背景：在上一篇文章路径优化中对于A*传统寻路的结果不平滑的问题，为了解决生成折线Z型路线，我们尝试了一种判断两点间是否存在障碍物的算法，并在生成寻路路径时候先判断起终点间是否存在障碍物，若不存在障碍物，则路径数组中将只具有一个终点节点；否则调用A*寻路运算。大致过程可用下面代码表示：//判断起终点间是否存在障碍物，若存在则调用A*算法进行寻路，通过A*寻路得到的路径是一个个所要经过的节点数组；否不...
路径规划/路径平滑涉及方法汇总
豆皮卷香菜
10-12 8718
这是一个目录1. 背景与参考文献2. Hybrid A* 搜索过程3. Hybrid A* 平滑过程3.1 轨迹平滑目标函数3.3 Voronoi field3.3.1 github repo[2]中使用方法3.3.2 Voronoi field的优化可能 1. 背景与参考文献 路径生成与路径平滑相关问题之前了解过，这次重新捡起来。起因是为了实现Hybrid A*，该方法中涉及了较多模块，为了弄清楚模块之间的关系以便于后续改进，近期阅读了一些相关的文献，在本文中进行梳理。 Hybrid A* 文献： 这篇文
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【机器人运动规划算法汇总】 运动规划是移动机器人自主导航系统的核心组成部分，负责将感知到的环境信息转化为实际的运动指令，以确保机器人安全、高效地完成任务。在本文中，我们将探讨四种主要的机器人运动规划...
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使用svd分解计算临近点的第一特征向量和第二特征向量，在第二特征向量上对线条上的点进行微小的加权平移达到平滑曲线的目的
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一种很好的轨迹平滑方法，很有创新性和实用性。
弗洛伊德算法（Floyd）和路径平滑弗洛伊德算法（Smooth Floyd）学习
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12-01 4018
昨天看了下A*算法（A-Star（A*）寻路算法原理与实现 - 知乎 (zhihu.com)），发现常见的a*算法的结果是一串用来表示所经过的路径点坐标。但是这样的路径通常是有“锯齿”的，并不符合现实中的智能表现。因此，需要进一步的进行平滑处理，比如平滑佛洛依德算法（佛洛依德路径平滑算法（FLOYD） - 知乎 (zhihu.com)在探索的过程中发现其和最短路径弗洛伊德（Floyd(弗洛伊德)算法 详解+模板_弗洛伊德算法代码-优快云博客。
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路径规划后对路径进行平滑处理
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