12、数值微分与线性规划:理论、方法与应用

数值微分与线性规划:理论、方法与应用

1. 数值微分方法概述

数值微分旨在估算函数的导数,主要有两类数值方法。首先是基于泰勒定理推导的方法,可得出二点、三点和五点公式来计算函数 ( f = f(x) ) 在任意点 ( x ) 处的一阶导数。这些公式都依赖参数 ( h ) 来确定 ( x ) 附近需计算函数值的点。

例如,在使用这些公式时, ( h ) 的选择至关重要。不同的 ( h ) 值会显著影响导数估算的准确性。因此,建议在做出最终决策前,使用多个 ( h ) 值进行估算。确定了 ( f’(x) ) 关于 ( f(x) ) 值的公式后,还能以递归方式使用这些公式来估算 ( f’‘(x) ) 及更高阶导数。

然而,二点、三点和五点公式在计算复杂函数的高阶导数时存在局限性。为克服这一问题,引入了基于柯西定理的替代方法。

2. 柯西定理在数值微分中的应用

柯西定理虽涉及复数运算,需要有相应的计算机软件支持,但在估算高阶导数方面有其优势。该方法将问题转化为积分计算,从而能利用已有的积分计算方法。

其主要问题在于要在复平面上找到以所求导点为圆心、函数在其中解析的圆。具体做法是使用多个半径 ( r ) 进行积分计算,直到确保结果在该圆内。

以下是不同 ( r ) 值下 ( f(x) = \frac{e^x}{\sin^3 x + \cos^3 x} ) 在 ( x = 0 ) 处的高阶导数的柯西估计结果:
| ( r ) | ( f’(0) ) | ( f’‘(0) ) | ( f’‘’(0) ) | ( f^{(iv)}(0) ) | ( f^{(v)}(0) ) |
| — | —

内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究对比。
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