24、控制设计中的干扰抑制与参考跟踪技术详解

控制设计中的干扰抑制与参考跟踪技术详解

在控制设计领域，干扰抑制和参考跟踪是至关重要的任务。下面将详细介绍相关的控制设计方法、实际应用问题以及重复控制的相关内容。

状态估计前的准备工作

在进行状态估计之前，需要计算滤波后的输出信号。具体操作步骤如下：
1. 计算滤波输出信号 ：在文件中输入以下程序来计算滤波后的输出信号，为状态估计做准备。

ys=FM*YM;

2. 估计滤波后的状态变量 ：继续在文件中输入以下程序，估计 $k + 1$ 时刻的滤波状态变量。

xs=Am*xs+Bm*us+Kob*(ys-Cm*xs);

3. 数据向量移位 ：为下一个采样周期做准备，对数据向量 UM 进行移位操作，并完成嵌入式函数。在文件中输入以下程序。

UM=[u;UM(1,1)];

4. 验证嵌入式函数 ：基于相关示例构建 Simulink 仿真程序，验证此嵌入式函数，并比较仿真结果。在 Simulink 程序中，可能需要添加离散时间延迟，将工厂输出连接到该程序中