基于四电机侧方泊车的Carsim和Simulink联合仿真

最新推荐文章于 2025-03-16 16:12:05 发布
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说明：观看B站视频的体会

半小时学会用Carsim实现简单四电机侧方位泊车_哔哩哔哩_bilibiliicon-default.png?t=O83Ahttps://www.bilibili.com/video/BV1qsSuYHExm/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

作为笔记方便自己回顾.

1 实验

2 车

新建车型

更换四轮驱动的车 外部控制

3 工况

新建

Simulink控制车辆 此处不设置速度，转角。

新建道路场景 这是比较重要的

道路长度为50M

设置主车的初始位置，也可在上一级窗口编写代码

代码如上OPT_INIT_ROAD 0

SV_XO -10

SV_YO 2.9

SV_YAW 0

复制

设置附着系数为0.6 为了是甩尾更明显一点。

复制

设置道路参数

一定要记得更新道路

删除路面障碍

仿真时间设置

参考车选择 并复制

修改参数   最后联合仿真可适当调整位置

复制

选择mdl文件 及仿真时间10s

复制 输入 输出

设置输入的四轮扭矩和轮胎压力及方向盘转角

设置输出 这里只设置数据库就行，不设置输出值

To Simulink

搭建车辆控制

PS：可观看视频理解参数调整思路

基于Carsim的验证：基于刷直流电机和执行器模型的电机参数优化
weixin_50547796的博客
08-12 451
执行器模型用于模拟电机的行为和响应。电机参数优化是提高汽车动力系统性能的重要步骤，通过使用Carsim进行验证，我们可以更好地了解电机的行为和响应，并对其进行优化，这有助于提高汽车的驾驶体验和能源效率。电机参数优化的目标是找到最佳的参数组合，以提高电机的性能和效率，优化的参数可以包括电机的电感、电阻、摩擦力等，为了进行参数优化，可以使用遗传算法、粒子群优化等方法。在汽车动力系统中，电机是关键的组件之一，负责提供动力和控制车辆的运动，为了确保电机的性能和稳定性，必须对其参数进行优化和验证，本文将介绍基于。
CarSim仿真快速入门(八)—车辆动力系统建模(1)
小明师兄的博客
06-12 2243
VehicleSim动力总成模型包括发动机，扭矩传递装置（变矩器或机械离合器），变速器，分动器（用于4WD）以及前后桥上的差速器。
车辆横纵向动力学控制——四电机原地掉头
weixin_51627982的博客
12-06 805
以上只是原地掉头的最简单的一种模式，像是最近小米演示的“圆规掉头”，其难度相对较大，这不光需要控制电机扭矩，还要控制IPB的制动力。各位如果感兴趣可以自己试一试，如果你有好的想法，欢迎评论区交流！学术界严谨求实，通过咔咔一顿推导，基于车辆动力学模型，利用MPC等高级算法，将整车横摆角速度作为控制目标，得到整车的横摆力矩，并均分给四个电机，从而实现原地掉头。由于四电机可以独立驱动，只需要控制一侧轮子按照同一个速度和方向旋转，另一侧轮子按照同样的转速但相反的方向旋转即可，按照运动学关系，车辆必能实现原地掉头。
Carsim的四轮扭矩控制
qq_42189824的博客
04-18 3320
Carsim的四轮扭矩控制
carsim-simulink独立驱动及独立转向设置
m0_51731447的博客
03-16 553
通过simulink中搭建转向系，直接向carsim中输入转角信号实现独立转向1、首页输入指令opt_steer_ext(1) 4OPT_STEER_EXT=1表示车桥不是转向桥，但保留了由悬架运动学和弹性力学特性产生的转向效果。即指定1时，将绕过转向运动学的解算器代码。大多数与转向相关的参数和表格未显示在中echo文件。除第一个轴外，所有车轴的默认值均为1。OPT_STEER_EXT=2将保留转向柱和横拉杆/转向臂运动学，用外部元件代替齿条和小齿轮或转向机及其动力学、助力和控制。
carsim中质心加速度_基于CARSIM的轮毂电机电动汽车操纵稳定性研究
weixin_42100971的博客
01-26 1244
摘要：随着汽车工业的发展,全球汽车产销量的逐年递增不仅加剧了全球石油能源危机,排放的尾气也正在成为了各城市大气污染的重要因素之一.因此作为不需要化石燃料,零排放零污染的电动汽车,正在逐渐受到全球汽车工业的重视.轮毂电机技术是电动车辆发展的重要方向,针对轮毂电机车辆操纵稳定性的研究具有十分重要的理论和实际意义.以四驱SUV汽车为原型,建立二自由度的轮毂电机电动汽车四轮独立转向系统模型;根据车辆前轮转...
基于MPC的平行泊车系统CarSim路径跟踪仿真
qq_43373494的博客
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四轮独立驱动电动汽车，四轮侧偏刚度估计，四电机模型，carsim输出真实值，ckf估计侧偏刚度，由s函数编写
uihLgjN的博客
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在实现四轮独立驱动电动汽车的控制过程中，我们需要将Carsim输出的真实值与实际测量结果进行比对，以验证模型的准确性和可靠性。在建立四电机模型时，我们需要对车辆的各项参数进行仔细分析和测量，例如轮胎半径、转向角度和车速等。通过建立四电机模型、分析Carsim输出真实值以及采用CKF估计侧偏刚度等多种方法，我们可以实现对四轮独立驱动电动汽车的高效控制和优化，为实现智能出行和可持续交通做出积极贡献。四轮独立驱动电动汽车，四轮侧偏刚度估计，四电机模型，carsim输出真实值，ckf估计侧偏刚度，由s函数编写。
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CarSim、Simulink联合仿真介绍及实例，很详细，很完整！
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基于Carsim 2019版本的MPC算法多步垂直泊车及与simulink联合仿真的粒子群算法优化圆弧直线规划,基于Carsim与Simulink联合仿真的多步垂直泊车MPC算法研究——应用粒子群算法优化规划路径（圆弧直线）及2019版Carsim...
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