【Jetson TX2（4）】NVIDIA平台Xavier TX2板相机视频输入方案_tx2 相机接口

（1）CSI MIPI相机

高速差分信号线传输，常用4lane信号线1lane时钟线，时钟一般几百Mbps到Gbps，

最常见的就是现在手机上使用的相机普遍是这种接口的，而且这种接口相机也是现在使用最普遍的，

这也完全归功于手机行业的高速发展

特点：

a.高清高分辨率， 现在主流都已经是4k30fps，模拟的还在玩720p和1080p呢

b.信号稳定、差分信号抗干扰强

c.传输距离短,一般都是十几cm，所以一般需要长距离传输就用不了

（2）LVDS相机

高速差分信号线传输，一般信号线比较多，和CSI相机很类似，

不过使用不太普遍，而且我感觉开发难度比CSI相机大

特点：

和CSI相机类似

（3）dvp相机

  顾名思义，dvp并口传输，像素点几位就是几根线，这种都是低分辨低帧率的相机，

一般用于对图像要求不太高的场景

特点：

低分辨率低帧率， 抗干扰性差，传输距离短

（4）USB相机

这个应该大家都了解，以前的PC机上插上就可以用，不过随着USB协议的发展，

现在高端的主流USB相机都是USB3.0接口的，

特点：

a. 使用方便，即插即用，都是基于标准UVC协议的

b. USB3.0协议的也可以传输高质量的图像数据

c. 不稳定，易掉线，这个也是最大的问题 （这个也是USB接口的通病）

（5) 车载ADAS相机

现在主流的车载ADAS相机接口是以下两种

 a. FPDlink接口相机  （TI公司的串行器和解串器）
 b.GMSL接口相机    （美信公司的串行器和解串器）

相机原理：

按我的理解其实就是在CSI相机的基础上加上了串行器和解串器，

使以前只能传输十几cm的传输距离，通过特殊的差分信号传输技术可以传输高达十几米远，

其实根源仍然是CSI相机

特点：

a.高清高分辨率高帧率

b.信号稳定、差分信号抗干扰强

c.传输距离长,高达十几米传输距离

d.硬件成本高，相机成本高，串行解串器和线成本也高

车载ADAD相机：

a. 需要长距离传输，高达几米到十几米传输距离

b. 信号抗干扰性强，这就使用差分信号比较合适

c. 高清高分辨率高帧率，不过目前720p30fps也很普遍

三. 总结

1.目前车上非ADAS相机一般都是使用的比较便宜的模拟相机，一般也就几十上百一个，

一般也就是用于倒车影像的，或者环视拼接倒车使用，这种模拟相机抗干扰性能就比较差。

2.目前车载ADAS相机其实还是起步阶段（是指fpdlink和gmsl），毕竟成本在那里，大批量落地比较难；

但是相信随着智能驾驶、ADAS、AI领域的快速发展，已经硬件成本的逐步降低，后续应该会慢慢爆发起来。

Camera系统 & Fpdlink相机概述

格式分类： RAW、YUV

接口分类： mipi、fpdlink、GMSL

分辨率： 1080p、720p

nvidia camera系统架构介绍

（1）libargus
提供一系列API进行深度开发，编解码、视频采集、视频处理等

（2） nvarguscamerasrc
这个主要是用来对接Gstream框架，使用Gstream那套接口

（3）v4l2src
Linux标准V4L2框架，上图的蓝色部分，也是最普及方便第三方开发的，但是就用不了板端ISP了（不过这个ISP第三方也没法调，除非和NVIDIA深度合作）；
这个是最推荐的方法，因为可以考虑用前端ISP嘛，所以这条路开发起来最快

硬件连接

上图可以看出最多支持6路硬件通路，前端CSI接口组合可以使用1、2、4lane连接

Bayer sensor

由于Bayer sensor需要使用板端ISP，而ISP tuning这部分代码和工具是不开源的，如果想开发Baye