视觉SLAM——特征点法与直接法对比以及主流开源方案对比 ORB LSD SVO DSO_非线性优化方法的slam方法效果要好于滤波的方法(1)

网上学习资料一大堆，但如果学到的知识不成体系，遇到问题时只是浅尝辄止，不再深入研究，那么很难做到真正的技术提升。

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劣势：
1）灰度不变是一个强假设，难以满足（易受曝光和模糊影像）；
2）单像素区没有区分度，需要计算图像块或是相关性；
3）直接法成功的前提，是目标函数从初始值到最优值之间一直是下降的，然而图像非凸。因此需要有一个相当不错的初始估计，还需要一个质量较好的图像；
4）难以实现地图复用、回环检测、丢失后的重定位等：除非存储所有的关键帧图像