opencv-相机标定步骤、评估标定误差以及标定之后图像坐标到世界坐标的转换_opencv特征值转换成坐标值(2)

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下面贴出代码，开发环境opencv2.4.9+vs2013

[cpp]
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1. #include “opencv2/core/core.hpp”
2. #include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp”
3. #include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp”
4. #include “opencv2/highgui/highgui.hpp”
5. #include 
6. #include 
8. using namespace std;
9. using namespace cv;
11. const int imageWidth = 1600;                             //摄像头的分辨率
12. const int imageHeight = 1200;
13. const int boardWidth = 39;                               //横向的角点数目
14. const int boardHeight = 39;                              //纵向的角点数据
15. const int boardCorner = boardWidth * boardHeight;       //总的角点数据
16. const int frameNumber =7;                             //相机标定时需要采用的图像帧数
17. const int squareSize = 10;                              //标定板黑白格子的大小 单位mm
18. const Size boardSize = Size(boardWidth, boardHeight);   //
20. Mat intrin