ubuntu安装sapien仿真器

本菜鸡研究好几天，终于实现官方教程第一步，在这里做学习经验总结

官方教程解读

没看懂官方教程【菜鸡扶额日常】，官方教程是指用pip安装或者是通过git clone 下载然后使用docker搭建

个人尝试过，使用pip安装出现的问题，通过docker搭建也会出现，所以，建议大家直接使用pip安装，然后解决对应问题

官方文档如下

分别有2.2版本和3.0版本

安装 — sapien 2.2 文档

Hello World — sapien 3.0 文档

安装踩坑记录

连装4天，能踩的，不能踩的，都踩了（扶额）

先例条件看清楚！！

对于GPU的要求还挺高的，建议大家使用

目前个人了解可能可用的方式如下

• GPU的云服务器/计算型服务器
• 双系统物理电脑
• 虚拟机进行过GPU直通

因为GPU云服务器价格对本菜鸡来说过于昂贵，双系统我担心自己hold不住，GPU直通有点担心破坏主机环境，所以我尝试使用了远程控制安装了ubuntu的适合配置电脑来验证操作，但是远程控制的方法有点卡，有点不推荐，就不列举了

个人尝试过失败的方法（给大家避雷）：

• 仅供试用的经济型云服务器（阿里云，腾讯云）
• 虚拟机

云服务器还是非常好用的，但是试用的经济型云服务器显卡带不动渲染，一直报错，虚拟机上也是这样，这两个在配置之后（除去缺失要装的Pillow包，会出现如下报错）

我尝试pip这个扩展，总会失败，后面发现是这个原因，没错，本菜鸡第一次意识到配置的重要性

 对了，这里补充，我搜到可能是驱动的原因，也尝试下载过NVIDA的驱动，试图通过类似虚拟化升级配置来达到效果，但是失败了（虚拟机和云服务器都尝试过）【可能是自己学艺不精】

对了，在这里贴一个查看版本的代码供自己后续使用

lshw -numeric -C display

正式安装

安装python3.8

（我目前使用的是ubuntu24.04版本，pyhton3为3.12，好像不符合官方文档，使用22.04/20.04的同伴们可以先python3一下看看自己的python版本）

更新软件包列表：

sudo apt update

添加 deadsnakes PPA：

（得加这个库才能下载python3.8，不然显示没有相关安装包)

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt update

安装 Python 3.8：

sudo apt install python3.8 python3.8-venv python3.8-dev

验证安装：

python3.8 --version

构建python3.8的虚拟环境

感谢自己写了博客（和我pygame记录的一样）

先下载安装包

sudo apt install python3.8-venv #这里的版本使用时请注意

创建一个虚拟环境（我取名为myenv)

python3.8 -m venv myenv

打开虚拟环境

source myenv/bin/activate

此时会出现

 可以试试自己目前的python是否是python3.8

可输入python3或者是python（哪个能行用哪个）

安装sapien

此时直接

pip install sapien

即可下载sapien,推荐使用这个，这是暂时用了阿里云的镜像源（推荐，真的很快！）

可以去搜一下然后设置为永久的镜像源，但是我图快，暂时没设置

注意！！此时默认下载的是2.2版本

下载3.0.0b1版本使用下一个代码

#下载为2.2版本
pip install sapien -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

#下载3.0.0b1版本
pip install -U 'sapien>=3.0.0b1' -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

安装完成后

安装完成后可以使用官方的代码试试，这里如果python报错，就用python3替代

python -m sapien.example.offscreen

此时，我出现报错如下：

 

再次使用阿里云的镜像安装一下pillow包就行

pip install Pillow -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

检验运行

使用官方检验代码 ，操作同上

就可以看到官方效果啦------>在当前文件夹生成 .png图片

PS：

• 目前我的步骤是这样的，还是觉得远程控制不怎么方便，打算后面安装双系统（赌自己在双系统出错时已经有了纠错的能力【菜鸡扶额日常】）
• 持续学习中，远程控制实在是太麻烦了，就没有验证上述流程是否有误（大致是根据操作记录的）---------->如果有问题大家去问AI吧，实在是个人太菜了，只是记录一下-------->主要是连续踩坑4天才成功，这就算是错误操作避雷贴
• 又更新了一下，更新了3.0sapien的安装，加上了3.0版本的文档，验证了上述整个流程没有出错，运行了一下hello_world.py，应该是成功了，这个文档也算就这样结束了

后续学习添加：

基于Sapien仿真器的安装，本菜鸡尝试且确认，不能够使用sapien的Ubuntu使用方式

1. 免费的ECS云服务器：显卡太基础了
2. 虚拟机：是虚拟显卡，也比较基础（大佬应该可以用虚拟机实现GPU直通）
3. WSL1/2:  照常理，WSL2应该实现了图形化界面，但是sapien需要的vulkan需要NVIDIA驱动程序物理存在，而WSL2无法实现驱动程序物理存在（归根使用的是Windows自身的显卡以及相关显卡驱动），故无法使用sapien，但WSL2可以实现ubuntu中的调用显卡实现GPU加速

确认能够使用sapien的方式

1. 远程控制高配置的ubuntu系统电脑
2. 固态硬盘安装双系统【感觉直接装双系统存在问题很大，所以选择使用固态硬盘装】