Apollo开发-apollo介绍（一）

apollo是百度的自动驾驶开源框架，根据自动驾驶的功能划分为不同的模块，下面会根据目录结构和功能模块分别介绍和学习 apollo模块。下面主要对apollo学习过程中做下笔记，如果有错误或者补充，欢迎指正。

目录结构

cyber 消息中间件，替换ros作为消息层

docker 容器相关

docs 文档相关

modules 自动驾驶模块，主要的定位，预测，感知，规划都在这里

calibration 校准，主要用于传感器坐标的校准，用于感知模块做传感器融合

canbus 通讯总线，工业领域的标准总线，鉴于工业界的保守，我估计后面会有新的总线来取代

common

contrib

control 控制模块，根据planning生成的路径对车辆轨迹进行控制，

再底层就是发送命令到can总线，实现车辆的控制。

data 地图等生成好的数据放在这里（其他数据待补充）

dreamview 仿真，能够对自动驾驶过程中的数据进行回放，其他厂家也有推出一些仿真平台，

后面有机会再介绍下

drivers 雷达，lidar，GPS, canbus，camera等驱动

guardian 监护程序？

localization 定位，获取汽车的当前位置

map 地图模块

monitor 监控模块，主要是监控汽车状态，并且记录，用于故障定位，健康检查等

perce