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智能机器人导论第三讲 运动学和反运动学文章目录智能机器人导论第三讲 运动学和反运动学3.1 DH模型参数确立两个坐标系统关系的步骤大关节和小关节3.2 反运动学工作空间求解3.3 可重复性和准确性校准校正模式运动的科学，它不考虑引起运动的力。3.1 DH模型参数aaa：连杆长度ddd：两个法向量的距离θ\thetaθ：相邻连杆之间的角度α\alphaα：连杆的扭角参数的意...

智能机器人导论第二讲 空间表示与变换文章目录智能机器人导论第二讲 空间表示与变换2.1 坐标系2.2 矩阵表示2.3 变换平移变换旋转变换广义旋转变换广义变换矩阵乘的顺序问题复合变换和逆变换2.3 等效转角轴2.4 旋转表示法欧拉角RPY角2.5 位置表示法圆柱坐标系球坐标2.1 坐标系大地坐标系大地坐标系是以大地地面为基准的坐标系，将机器人正常安装的情况下，机器人的大地坐标系与基坐标系...

智能机器人导论第一讲 机器人介绍山东大学本科课程智能机器人导论课程（控制学院的lz老师）电子版笔记文章目录智能机器人导论第一讲 机器人介绍1.1 定义1.2 类型1.3 智能机器人特点1.4 智能机器人发展现状与趋势1.5 智能机器人三原则1.6 机器人介绍1.7 机器人系统1.1 定义百度百科机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排...