二爷的博客

VIO（visual-inertial odometry）即视觉惯性里程计，有时也叫视觉惯性系统（VINS，visual-inertial system），是融合相机和IMU数据实现SLAM的算法，根据融合框架的区别又分为紧耦合和松耦合，松耦合中视觉运动估计和惯导运动估计系统是两个独立的模块，将每个模块的输出结果进行融合，而紧耦合则是使用两个传感器的原始数据共同估计一组变量，传感器噪声也是相互影响的，紧耦合算法上比较复杂，但充分利用了传感器数据，可以实现更好的效果，是目前研究的重点。

ubuntu安装pangolin

Pangolin是一个基于OpenGL的轻量级开源绘图库，在许多开源SLAM算法（例如ORB-SLAM）中都会用来进行可视化操作。遗憾的是，Pangolin除了doxygen外并没有详细的入门教程和手册，只在其 github homepage上给出了几个简单的examples，网络上的相关文章也并没有给出系统的教程，对于新人来说想要上手比较困难。本系列文章综合官方样例和网上的各类文章信息，逐个解析官方代码的功能及算法逻辑，进而给出一些在SLAM可视化中应用的简单例子，便于新人快速上手。