二爷的博客

1、首先去官网（https://www-lb.open-mpi.org/software/ompi/v4.0/）下载所需要的版本。例如，将最新版本 openmpi-4.0.2.tar.bz2 文件放到你个人用户目录下的任一个文件夹（注意最新的不一定是最适合你的需要的。( ./configure --prefix=“安装目录所在绝对路径”， 安装目录需要提前新建一个，我一般选择在编译目录外面新建一个目录，新建一个software文件夹。7、重新新进入shell之后直接用$mpiexec -V，来查看版本。

汇总CVPR2025自动驾驶前沿论文。

高精地图(High Definitation Map,HD MAP)，和普通导航电子地图的主要区别是精度更高、信息更丰富。精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(指的是地图上某个目标和外部的真实世界事物所在位置之间的精度)，可以精确到厘米级别；信息更丰富主要体现在高精地图不仅包含了道路信息，还涵盖了几乎所有与交通相关的周围静态信息。相比于普通导航电子地图，高精度地图所包含的道路交通信息更丰富和准确。

精度测试RTK-INS输出的经纬度结果是基于WGS84坐标系，不能直接把结果放到百度（BD09）、高德（GCJ02）等地图接口反查位置。下面主要讲述WGS84-GCJ02坐标的转换。各坐标系之间存在偏置，因此不同坐标系下的结果反查位置，可能会出现坐标位置和实际位置相差较远的现象；#输入的lng lat为WGS84坐标系的结果。

背景：之前在泊车路径规划过程中，碰到关于坐标系转换的问题，因为涉及到几个坐标系，不同的转换方式，在此希望通过文章的方式记录自己知识的过程。目的：掌握泊车路径规划过程中，坐标系转换的规律前提：用三个坐标系之间的转换举例，分别是baselink坐标系，原点在后轴中心，x轴指向车头方向；camera坐标系，原点在车头，y坐标系指向车头方向；slot坐标系，原点在车位2号角点，y轴是2->3方向，所有坐标系是右手坐标系公式：假设有两个坐标系，A and B，我们希望将坐标系A中的坐标转换到坐标系B中A是原坐标系。

四元数支持球形线性插值，也就是当点沿着球体表面移动也可以看做是从一个方位移到另一个方位。

曲线的曲率就是针对曲线上某个点的切线方向角对弧长的转动率，通过微分来定义，表明曲线偏离直线的程度。数学上表明曲线在某一点的弯曲程度的数值。曲率越大，表示曲线的弯曲程度越大。曲率的倒数就是曲率半径。曲率是表示曲线的弯曲程度，在这里是计算车道的弯曲程度偏离中心的距离：利用已知的在中心的图像计算其他图像的偏离距离。

自动驾驶驾驶员疲劳在人体面部表情中表现出大致三个类型：打哈欠（嘴巴张大且相对较长时间保持这一状态）、眨眼（或眼睛微闭，此时眨眼次数增多，且眨眼速度变慢）、点头（瞌睡点头）。本实验从人脸朝向、位置、瞳孔朝向、眼睛开合度、眨眼频率、瞳孔收缩率等数据入手，并通过这些数据，实时地计算出驾驶员的注意力集中程度，分析驾驶员是否疲劳驾驶和及时作出安全提示。例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。

在自动驾驶项目中，经常涉及到一些曲线拟合的工作，现在想整理一下这些基础的方法。拟合方法是一种可以很好的查看出数据趋势的一种方法，同样也可以用在数据近似，差值等方法中。

做规划控制必然离不开坐标和坐标变换。一般涉及到的就是全局坐标系和车身坐标系互转，还有笛卡尔坐标系和自然坐标系之间的转换。坐标转换一般会涉及到三角函数、向量、复数、矩阵等知识。本篇先介绍全局坐标系与车身坐标系之间的转换，为后续的内容热一下身。掌握和深入理解基础概念才有来自不同角度的推导的思路。掌握推导流程后，最好记住旋转矩阵。

如果我们这时候再加上一条垂直屏幕向外的Oz轴，上面的步骤我们可以描述成绕 Oz轴逆时针旋转\theta角，那么上述的式子就可以扩维成。下面给出三个轴旋转的基元旋转矩阵，以上所有的公式都是从这些基元旋转矩阵推出的：（Tips：实际计算时需注意顺时针或逆时针旋转）在三维环境下，也就有三个轴的旋转，根据坐标轴转换顺序的不同，这三个矩阵按不同顺序相乘可以分别获得不同的最终坐标系变换矩阵。按照飞行器建模时常用的Z-Y-X旋转顺序，经过验算，与上图中的答案相同。本次主要学习欧拉角法，

曲线拟合平面上给定 (−1,1),(1,1),(2,3),(4,5),(5,4)(-1,1), (1,1), (2,3), (4,5), (5,4) (−1,1),(1,1),(2,3),(4,5),(5,4)这五个数据点，用合适的曲线来拟合这些点。⎨⎧​−a1​+a2​=1a1​+a2​=12a1​+a2​=34a1​+a2​=55a1​+a2​=4​显然该方程组无解。写成矩阵形式 :(−1111214151)(a1a2)=(11354)\begin{pmatrix} -1&1\\ 1& 1\\ 2

1. 什么是 ADASIS v3?ADASIS（Advanced Driver Assistance Systems Interface Specification）直译过来就是 ADAS 接口规格，它要负责的东西其实很简单，就是为自动驾驶车辆提供前方道路交通相关的数据，这些数据被抽象成一个标准化的概念：ADAS Horizon。数据从地图应用来，要传输到车内的 ADAS 软件应用中。我们常见的互联网传输协议是 Http，内容封装协一般是 json、protocol buffer、xml 等等。但汽车中