嵌入式Linux二三事

本文档详细介绍了如何搭建JZ2440开发板所需的开发环境,包括安装各种软件工具如ADS1.2、Jlink、SecureCRT等,以及配置网络连接、编译u-boot和制作根文件系统的步骤。

   JZ2440笔记
   1.环境搭建:
     (1)装ADS1.2
      (2)装Jlink
     (3)装串口驱动(Windows工具下)
       (4)安装oflash 重启
      (5)串口工具和远程登录工具secureCRT
       (6)jlink下载u-boot,装daw重启,dwn下载其他(usb+com驱动)
      (7)烧写整个系统
      (8)配置ubutu

           edit 下去除不合适网卡  window下IP和ubutu IP前三段要一样  cmd  ipconfig 172.25.134.32   linux下ifconfig查地址   windows下 cmd ping ubutu ip地址看能不能ping通
        ---修改ip地址---  即时生效:

# ifconfig eth0 172.25.134.6 netmask 255.255.254.0
      (9)安装secureCRT远程登录,快速链接,新建会话ssh 主机名随意 用户名book,网址172.25.134.2(ubutu IP)
等半分钟输入密码 保存密码
      (10)安装FTP工具传文件 输入IP 用户名 密码
       (11)安装UE中文编辑器
        (12)安装source Insight 注册机不能用时 注册码SI3US-361500-17409
       (13)u-boot解压,打补丁    将打好的补丁拖到Windows下解压新建si文件夹 打开source insight,新建工程,工程数据存放文件为si文件夹 后面一个路径默认相同上一层目录(si上一层) add,俩勾  close,然后project synchronizing同步一下文件
        要加汇编文件  option  documentoption中第一行default改为C suorce file 右面添加为*.c;*.h,*.S,*.cc
        Ctrl+左键  调到定义
        编译 在文件夹下cd u-boot-1.1.6/
                       make 100ask24x0_config
                       make
       ubutu下得到bin文件拖到windoes下烧写
       (14)制作根文件系统,编译使用驱动
          启动nfs服务
          仅用flash上的根文件系统启动后,手工MOUNT NFS
          mount -t nfs -o nolock,vers=2 172.25.134.2:/work/nfs_root /mnt
 
          使用NFS作为根文件系统来启动

          set bootargs noinitrd root=/dev/nfs nfsroot=172.25.134.2:/work/nfs_root/tmp/fs_mini_mdev                            ip=172.25.134.6:172.25.134.2:172.25.134.3:255.255.254.0::eth0:off init=/linuxrc console=ttySAC0

          nfsroot=[<server-ip>:]<root-dir>[,<nfs-options>]
          ip=<client-ip>:<server-ip>:<gw-ip>:<netmask>:<hostname>:<device>:<autoconf>   //gw-ip网关


方便安装驱动

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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