林多

pidin命令，可以查看Qnx系统运行的进程信息，包括PID、TID、NAME、PRIO(优先级)、STATE、BLOCKED。Qnx的system log，类似于Android Log。可以使用use命令，来输出各命令的使用用法。

因为车载仪表显示的车速，并非实际的车速。对于车速，有其标准规定，《GB 15082-2008汽车用车速表》规定如下(如实际车速120KM/H，那么仪表显示的速度应在范围 120 ~ 125.2 之间。在仪表系统的开发过程中，不能直接使用车身信号上传的车速来显示。

随着硬件算力提升，车载仪表系统功能越发丰富。本文从开发实现角度，总结一下一些常见的车载仪表业务模块。

定时器是很多需求场景下，会采用的功能实现。比如5秒内，进行计数。如果次数达到100次，执行某操作。如果超过5秒， 计数器清零。某条件触发后，3秒内，忽略从MCU接受的信号。3秒后，使用该信息最新值，进行HMI显示。状态机超时后的复归等等

仪表的部分功能，关系着车辆使用者的人身、财务安全。进而言之，现在在车上普及的功能安全、信息安全，这些安全的目标其实都是用来来保证车和人的安全。

Qnx官网说明链接：https://www.qnx.com/developers/docs/7.1/index.html#com.qnx.doc.neutrino.utilities/topic/g/gdb.html。这些信息，对了解程序崩溃的状态有些帮忙，但是对具体的问题解析，还是需要利用gdb工具。实际上，就是把coredump从Qnx系统中copy出来，然后放到本地有Qnx开发环境，以及相关二进制+库的PC上。解析coredump文件，可以帮忙加快分析程序崩溃的原因，比如了解崩溃的堆栈。

Qnx自带PPS服务，PPS全称Persistent Publish/Subscribe Service，就是常见的P/S通信模式。Qnx PPS的通信模式是异步的，Publisher和Subscriber也无需关心对方是否存在。利用Qnx提供的PPS服务，Publisher可以通知多个Subscriber进行某种动作。Qnx 的PPS，是利用文件的方式实现的。所以使用起来，跟文件的读写差不多。该图是QNX官网的PPS示例场景。

QNX提供了多种IPC(Interprocess Communication )通信方式，包括Message-passing、Plus（脉冲）、Event、Signal、共享内存、Pipe，当然还有socket。Message-passing是Qnx IPC的主要形式。Message-passing提供了主从直接同步的双向消息传输，类似于Android 同步Binder。客户端向服务端请求(Request)，服务端向客户端(Reply）。

SLM是Qnx中用来加载Application的组件，它可以监控Application行为（比如异常退出时重新Application拉起）、控制Application间的启动时序。这个时候io-pkt对应的/sbin/io-pkt-v6-hc就执行了。通过slm启动Application，Application配置文件是slm-config-linduo.xml。SLM的配置文件，是xml的格式。关于SLM支持的全部命令的解释，可以参考QNX官网。关于SLM配置文件的具体写法，可以参考QNX官网。