ros的服务机制

在ROS中，节点通信有多种方法。笔者在前面讲过消息（即一个节点向话题中发布消息，其他多个节点可以订阅消息。），本篇文章讲解另一种方法，服务。服务是两个节点之间的通信。主要区别如下所示：

1）服务是点对点的，一个节点发送消息，还需要等待接受节点的响应。而消息发布后没有响应之说，谁订阅了这个话题，谁就可以读取到此消息。

2）服务是一对一的，消息可以多对多。

参考：

https://blog.youkuaiyun.com/qq_16481211/article/details/82194890
https://blog.youkuaiyun.com/hk2121/article/details/102709701

总结下来，服务的过程就是：客户端（client）发送请求，服务端（server）接受请求后再将客户端（client）所需要的信息和回应发给客户端（client）

另外：笔者在阅读这些消息和服务的内容时发现，消息里面的内容侧重于状态信息，比如速度、姿态、位置、模式、是否解锁。。。。而服务里面的内容侧重于某一种操作，比如设置模式为什么、解锁等等。所以理解了这个便于我们在书写程序时当用到某一种内容时，能够快速知道这个内容是属于消息里的还是服务里的。