zouxu634866的博客

前言：这篇博客旨在从0开始讲解整个优化过程，包括一些会用到的基本matlab操作不要怕难，咱们一步一步的来。一、如何使用命令行执行simulink模型语法：sim('test.slx')里面是仿真模块的名称为什么要用到这个操作：我们这个实验会涉及到对多组参数的仿真，也就是每组控制器参数都要去运行一次仿真，显然如果我们还像以前那样每次运行完都去看下结果然后去调参数在运行仿真，这是非常费时间的。我们希望系统能够自动运行n次仿真，并在最后一次仿真结束后将所有之前的仿真结果展现在一张图上，这就是并行仿真。

飞行包线是以飞行速度、高度和过载等作为界限的封闭几何图形，用以表示飞机的飞行范围和飞行限制条件。研究不同的飞机包线，可以比较出飞机飞行性能的优劣。以定常水平直线飞行包线为例，在以速度为横坐标、高度为纵坐标的二维象限内，标出维持正常飞行的所有速度和高度，形成一个不规则的四边形。左边表示最小速度限制，右边表示最大速度限制，上面表示飞行高度限制。这是最简单的飞机包线，而事实上，飞机包线还要受到发动机性能、气动热、音障、噪声和空气污染等的限制。因此，不同类型的飞机、同一类型使用不同发动机的飞机，飞行包线的形状也.

这里转载一篇介绍反馈线性化很好的文章：https://max.book118.com/html/2018/1014/8135037141001126.shtm

这有两篇博客讲的很清楚：https://zhuanlan.zhihu.com/p/50620063https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42647783/article/details/89054641这里直接贴出公式：假设非线性系统为：则在某一状态点x*处的线性化得到的状态方程为：δ表示一个小增量(a small quantity)其中四个矩阵雅各比矩...

前言：最近在梳理px4串级pid时，发现在位置控制中不用串级pid也可以实现位置控制，但是会存在一个现象：在做长距离移动时，接近目标位置会出现超调现象，而采用串级pid这种现象就会减缓，很平滑地接近目标位置。针对上面的问题，于是我仔细去学习了串级pid，得到以下几点体会：pid控制器并不决定你的控制量（参考值），比如同样的pid，同样的控制对象，你的参考输入是位置，就控制位置，你的参考输入...

这是转载的，作者写的很通俗易懂，收藏https://zhuanlan.zhihu.com/p/42615269

根据系统是否含有参数随时间变化的元件，自动控制系统可分为时变系统与定常系统两大类。定常系统又称为时不变系统，其特点是：系统的自身性质不随时间而变化。具体而言，系统响应的性态只取决于输入信号的性态和系统的特性，而与输入信号施加的时刻无关，即若输入u(t)产生输出y(t)，则当输入延时τ后施加于系统，u(t-τ）产生的输出为y(t-τ)。定常系统又称为时不变系统即：系统的自身性质不随时间而变化...

线性系统线性系统是指同时满足叠加性与均匀性（又称为其次性）的系统。所谓叠加性是指当几个输入信号共同作用于系统时，总的输出等于每个输入单独作用时产生的输出之和；均匀性是指当输入信号增大若干倍时，输出也相应增大同样的倍数。对于线性连续控制系统，可以用线性的微分方程来表示。不满足叠加性和均匀性的系统即为非线性系统。非线性系统非线性系统：一个系统,如果其输出不与其输入成正比，则它是非线性的。从数学...