ROS学习（23）action通信机制

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前言

  ROS中常用的通信机制是话题和服务，但是很多场景下，这两种通信机制往往满足不了所有需求。
  action通信机制，是一种带有连续反馈的上层通信机制，底层基于ROS话题通信。

一、什么是action

ROS中的actionlib功能包，用于实现action的通信机制。action类似于服务通信机制，不同之处在于action带有连续反馈，可以不断的反馈任务进度，也可以在任务过程中中止运行。

二、action的工作机制

action采用客户端/服务器的工作模式，如下：

Action客户端与Action服务端之间通过actionlib定义的action protocol进行通信，这种协议基于ROS的消息机制实现。
客户端向服务端发布任务目标以及在必要的时候取消任务，服务端会向客户端发布当前状态、实时反馈和任务执行的结果。如图：