基于 C++的三轴飞行模拟转台伺服系统 PID 实时控制

实现三轴飞行模拟转台伺服系统的PID实时控制，需要从以下几个方面展开：系统设计、硬件接口、实时任务调度、PID控制算法实现、系统调试等。以下是一个基于C++实现的完整设计思路。

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1. 系统结构

(1) 系统模块

1. 传感器模块：
   • 获取三轴角度（位置）、角速度（速度）等反馈信号。
   • 常用传感器：编码器、陀螺仪。
2. 执行器模块：
   • 驱动伺服电机。
   • 提供电流或力矩命令。
3. 控制模块：
   • 实现三轴PID控制算法。
   • 分别对三轴的角度、速度、电流进行分层控制。
4. 通信模块：
   • 与上位机通信，接收指令并反馈状态。

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2. 软件设计

(1) 软件架构

1. 核心架构

• 任务调度：实时控制需要定时调度，使用实时操作系统（RTOS）或硬件定时器。
• 模块化设计：将三轴控制器、传感器处理、执行器驱动等独立模块封装。

2. 任务流程

1. 采集数据：从传感