openEuler ROS RPM构建踩坑记

最新推荐文章于 2024-11-27 14:29:33 发布
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分类专栏： 移植 文章标签： linux
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任务动机：ROS没有OpenEuler的二进制安装源，为了方便OpenEuler用户快捷的通过源的方式进行ROS安装，需要制作ROS面向OpenEuler的RPM安装源。

任务描述：通过构建ROS catkin编译工具包，实践OpenEuler上RPM构建方法。构建后的安装包，经安装测试可用。

1. OBS上构建工程，生成RPM包的方法

我做了一个比较详细的过程视频，欢迎大家参考

openEuler构建之OBS使用指导

2. ROS RPM安装

2.1 下载安装包

我已做好了ros-comm的二进制RPM安装包，下载方法如下

wget http://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:/Mainline/standard_aarch64/aarch64/catkin-0.7.26-1.oe1.aarch64.rpm

2.2 安装ROS

rpm -ivh catkin-0.7.26-1.oe1.aarch64.rpm.rpm

2.3 验证

安装之后会新建目录/opt/ros/melodic/devel/bin

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比如说 操作系统 大部分都是centos, 换成euler源的路径带上了 openEuler 22.09的版本字样导致无法下载, 所以决定通过 rpm 源文件方式安装。链接：https://pan.baidu.com/s/1dQehmS45yUlI0ev1nWSHPw。网上找了很多教程,感觉主要是太麻烦,另外也不好用。
openeuler 使用rpm打包ros的编译工具catkin_make
BBB7788的博客
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参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/David_Han008/article/details/106966653 1 在树莓派上安装openeuler 按照罗老师的教程配置好了部分的ROS环境 链接地址：https://gitee.com/yunxiangluo/ros_openeuler?_from=gitee_search 其中用来安装pcl-ros的源fedora29的好像用不了了，我查找到的官方解释如下： Fedora 29 及更旧版本已不再受官方支持，Fedora 官
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1、设置OVERRIDE操作系统信息 如：$ export ROS_OS_OVERRIDE=centos:7.6 最好将环境变量设置到bashrc里面，这样每次启动shell环境变量就自动生效了。 否则更新依赖的时候，需要重新设置。
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问题 [ 351s] Could not find a package configuration file provided by "Qt5Widgets" with [ 351s] any of the following names: [ 351s] [ 351s] Qt5WidgetsConfig.cmake [ 351s] qt5widgets-config.cmake 解决 dnf install qt5-devel 问题 [ 418s]..
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编译出来的程序，所要运行的目标环境中，各种资源，都相对有限，所以很难进行直接的本地编译。CentOS 7 下编译Linux内核，这个过程也称为本地编译，即在原有x86架构的内核上进行新内核的编译和安装，替换等一系列操作，而新内核也是x86架构的。那么想要在arm架构下的运行编译好的x86架构怎么办，直接将两种不同架构的内核拿来用肯定是不行的，这时候就有了交叉编译。交叉编译是在一种平台（x86）上编译，编译出来的程序，是放到别的平台（arm）上运行即编译的环境，和运行的环境不一样。
openeuler安装ros
最新发布
01-27
### 在 OpenEuler 上安装 ROS #### 准备工作 为了确保顺利安装 ROS，在开始之前需确认系统的更新状态并设置必要的环境变量。 ```bash sudo yum update -y ``` 由于ROS官方源主要针对Ubuntu，对于OpenEuler这样的非主流发行版，可能无法直接通过apt-get获取资源。因此建议采用源码编译的方式进行安装[^1]。 #### 安装依赖库 首先需要安装一系列构建工具和其他依赖项： ```bash sudo yum groupinstall "Development Tools" sudo yum install python3-pip wget git cmake pip3 install -U rosdep rospkg catkin_pkg vcstools empy PyYAML pyyaml setuptools netifaces defusedxml pillow numpy mock ``` #### 初始化rosdep Rosdep是一个用于简化解决软件包依赖关系的工具，可以自动处理不同版本间的兼容性问题。 ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` #### 下载ROS源代码 使用wstool下载指定分支的ROS元数据文件，并初始化workspace: ```bash mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src cd ~/ros_catkin_ws/src wget https://raw.githubusercontent.com/ros/catkin/master/cmake/toplevel.cmake git clone https://github.com/ros/ros.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y ``` 这里假设选择了Noetic作为目标版本，可根据实际情况调整参数[^2]。 #### 编译与安装 完成上述准备工作之后就可以正式进入编译环节了。 ```bash ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash echo 'source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash' >> ~/.bashrc ``` 以上命令会花费较长时间来编译整个ROS框架及其核心组件，具体耗时取决于机器性能以及网络状况等因素影响。 #### 验证安装成果 最后可以通过简单的测试验证是否成功部署了ROS环境。 ```bash roscore & rosservice list ``` 如果一切正常，则说明已经在OpenEuler上完成了ROS的基础搭建工作。
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