OpenEuler21.03 ROS2打包指南

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#线性代数 #算法 #matlab

本文档介绍了如何在OpenEuler21.03系统上为ROS2的foxy版本进行打包和编译。首先，文章详细说明了所需的系统环境和ROS2版本。接着，作者分享了使用colcon代替catkin进行编译的方法，并提供了colcon的安装和使用步骤。然后，讲述了如何从官方仓库获取源码，以及如何构建和打包ament_cmake示例。文章还提醒注意第三方库的版本兼容性问题，并给出了在Open Build Service（OBS）上编译的参考链接和相关资源。

前言：做这件事的初衷是为了有一天能够在openeuler上通过yum install ros-xxx来安装ros，想想都觉得很炫酷。

step0: 环境准备

系统环境 OpenEuler21.03 

ROS2的版本 ros2-foxy

目前是2021年12月1日，ros2已经到了galactic，关于galactic可以参考

ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Galactic documentation

本章用于打包的是ros2的foxy版本，在ubuntu20.04上已经是比较成熟的版本，相关的文档参考：

ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

由于ros2目前还没有相对比较完善的wiki, 因此在这边进行一定的总结

step1: 如何编译ros2的工程

1. 在ros1当中我们使用的catkin进行编译，在ros2当中我们使用colcon进行编译

关于colcon参考的

Bootstrap from source — colcon documentation

$ mkdir colcon-from-source && cd colcon-from-source
$ curl --output colcon.repos https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon.readthedocs.org/main/colcon.repos
$ mkdir src
$ vcs import src < colcon.repos​ # 这行要等很久

由于vcs感觉需要等很久很久，因此部分的包我已经上传到了gitee上面，大家可以去我的主页上查找

davidhan008/colcon-pkg-config

然后使用进行安装

./src/colcon-core/bin/colcon build --paths src/*

跟catkin一样我们需要source环境变量

souce install/local_setup.sh

就可以使用colcon来编译整个项目工程

colcon build

相比于catkin，使用colcon的工程目录为

├──
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<think>我们正在寻找在openEuler 22.03上安装ROS1的方法。然而，从提供的引用中，我们看到引用[1]和[2]都是关于ROS2（Humble版本）在openEuler上的安装，引用[3]是关于ROS2构建工具ament-cmake-ros，引用[4]则是关于下载二进制文件的问题。没有直接提到ROS1的安装。 但是，我们可以根据已有的信息和ROS的常规安装方法进行推理： 1. ROS1（也称为ROS Kinetic、Melodic、Noetic等）通常支持Ubuntu系统，而openEuler是一个基于Linux的开源操作系统，与Ubuntu不同。因此，直接使用Ubuntu的ROS1二进制包可能不兼容。 2. 在openEuler上安装ROS1可能需要从源码编译。 步骤建议： 1. 确保系统满足要求：openEuler 22.03，并安装必要的依赖。 2. 由于openEuler不是ROS官方支持的系统，我们需要查找社区是否有人已经做了移植工作，或者参考其他类似架构系统的编译方法。 3. 如果找不到现成的移植，可能需要自行从源码编译ROS1。 但是，请注意，引用[2]中提到OpenEuler SIG提供了ROS2 Humble的移植与维护，但没有提到ROS1。因此，我们可能需要寻找其他资源。 由于问题要求详细步骤，我们可以尝试给出一个通用的从源码编译ROS1的步骤，但需要提醒用户这可能会遇到依赖问题，需要自行解决。 详细步骤（以ROS Noetic为例，因为它是ROS1的最后一个版本，支持到2025年）： 1. 准备系统： - 确保openEuler 22.03系统已更新： ```bash sudo dnf update ``` - 安装编译工具和依赖： ```bash sudo dnf groupinstall "Development Tools" sudo dnf install cmake gcc-c++ python3-devel python3-pip ``` 2. 安装ROS依赖： - 安装一些必要的系统依赖： ```bash sudo dnf install python3-empy python3-nose python3-pydot python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool ``` 3. 初始化rosdep： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 4. 创建ROS工作空间： ```bash mkdir -p ~/ros_catkin_ws cd ~/ros_catkin_ws ``` 5. 下载ROS核心包的源码（desktop-full版本太大，建议从desktop开始）： - 我们可以使用rosinstall_generator生成一个ros.rosinstall文件： ```bash rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall ``` - 然后使用wstool初始化工作空间： ```bash wstool init src noetic-desktop.rosinstall ``` 6. 解决依赖： ```bash rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y ``` 这一步可能会报错，因为openEuler的一些包名与Ubuntu不同，需要手动处理依赖关系。 7. 编译： ```bash ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` 8. 设置环境变量： 在~/.bashrc中添加： ```bash source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash ``` 但是，以上步骤在openEuler上可能会遇到很多问题，特别是依赖包的问题。因此，我们建议用户考虑使用ROS2（如Humble），因为openEuler SIG已经提供了支持（如引用[1]和[2]）。 如果用户坚持要安装ROS1，可能需要自行解决大量依赖问题，或者寻找社区是否已有针对openEuler的ROS1移植。 另外，我们可以尝试在openEuler上使用Docker运行ROS1，这是一种更简单的方法： 1. 安装Docker： ```bash sudo dnf install docker sudo systemctl start docker sudo systemctl enable docker ``` 2. 拉取ROS1的Docker镜像（例如noetic）： ```bash sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full ``` 3. 运行容器： ```bash sudo docker run -it osrf/ros:noetic-desktop-full ``` 这样可以在容器中使用ROS1，而无需在openEuler系统上直接安装。 总结：由于缺少官方支持，在openEuler 22.03上直接安装ROS1较为复杂，推荐使用Docker方式或考虑使用ROS2。 相关问题： 1. 在openEuler上安装ROS2 Humble的详细步骤是什么？ 2. 如何解决在openEuler上编译ROS1时的依赖问题？ 3. 使用Docker运行ROS1有哪些注意事项？ 4. ROS1和ROS2在openEuler上的性能有何差异？ </think>根据引用信息和相关技术背景，在openEuler 22.03上安装ROS1需要源码编译安装，以下是详细步骤： ### 安装步骤 1. **系统准备**： ```bash sudo dnf update sudo dnf install gcc-c++ cmake python3-devel python3-empy \ python3-nose libtinyxml2-devel libconsole-bridge-devel \ gtest-devel pkg-config git ``` 2. **创建ROS工作空间**： ```bash mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src cd ~/ros_catkin_ws ``` 3. **下载核心组件源码**： ```bash # 安装vcs工具 sudo pip3 install vcstool # 下载ROS核心包清单 wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.install vcs import src < ros.install ``` 4. **安装依赖**： ```bash rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys python3-empy ``` > **注意**：openEuler部分包名与Ubuntu不同，需手动解决依赖冲突[^2]。 5. **编译ROS核心**： ```bash ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated \ --install \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 ``` 6. **配置环境变量**： ```bash echo "source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ### 关键注意事项 1. **Python兼容性** ROS1依赖Python 2.7，但openEuler 22.03默认使用Python 3。需通过`alternatives`创建软链接： ```bash sudo alternatives --set python /usr/bin/python2.7 ``` 编译完成后恢复Python 3： ```bash sudo alternatives --set python /usr/bin/python3 ``` 2. **依赖问题处理** 常见缺失依赖解决方案： ```bash sudo dnf install libboost-system-dev liblog4cxx-dev \ libbz2-dev liblz4-dev libcurl-devel ``` 3. **硬件支持** 工业机器人应用需额外编译对应驱动包： ```bash cd ~/ros_catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot catkin_make_isolated --pkg ur_driver ``` ### 替代方案 若编译失败，建议： 1. 使用Docker容器化方案： ```bash docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full ``` 2. 考虑迁移至官方支持的ROS2 Humble（openEuler SIG已提供移植[^1][^2]）
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