OpenEuler21.03 ROS2打包指南_openeuler ros2-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/David_Han008/article/details/121629634

本文档介绍了如何在OpenEuler21.03系统上为ROS2的foxy版本进行打包和编译。首先，文章详细说明了所需的系统环境和ROS2版本。接着，作者分享了使用colcon代替catkin进行编译的方法，并提供了colcon的安装和使用步骤。然后，讲述了如何从官方仓库获取源码，以及如何构建和打包ament_cmake示例。文章还提醒注意第三方库的版本兼容性问题，并给出了在Open Build Service（OBS）上编译的参考链接和相关资源。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言：做这件事的初衷是为了有一天能够在openeuler上通过yum install ros-xxx来安装ros，想想都觉得很炫酷。

step0: 环境准备

系统环境 OpenEuler21.03

ROS2的版本 ros2-foxy

目前是2021年12月1日，ros2已经到了galactic，关于galactic可以参考

ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Galactic documentation

本章用于打包的是ros2的foxy版本，在ubuntu20.04上已经是比较成熟的版本，相关的文档参考：

ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

由于ros2目前还没有相对比较完善的wiki, 因此在这边进行一定的总结

step1: 如何编译ros2的工程

1. 在ros1当中我们使用的catkin进行编译，在ros2当中我们使用colcon进行编译

关于colcon参考的

Bootstrap from source — colcon documentation

$ mkdir colcon-from-source && cd colcon-from-source
$ curl --output colcon.repos https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon.readthedocs.org/main/colcon.repos
$ mkdir src
$ vcs import src < colcon.repos # 这行要等很久

由于vcs感觉需要等很久很久，因此部分的包我已经上传到了gitee上面，大家可以去我的主页上查找

davidhan008/colcon-pkg-config

然后使用进行安装

./src/colcon-core/bin/colcon build --paths src/*

跟catkin一样我们需要source环境变量

souce ins