【ros1安装】ROS学习笔记

zhuyan108

已于 2024-12-25 11:45:27 修改

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文章标签：学习笔记机器人

于 2024-10-13 15:22:44 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhuyan108/article/details/142899147

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一、安装

wiki:cn - ROS Wiki

ROS安装：

（1）配置镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）检查更新

sudo apt update

（4）安装桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（5）设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROS工作空间配置：

创建和构建一个catkin工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

设置环境变量：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装必要的包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-ros-control-boilerplate
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-visual-tools
sudo apt install python3-pip
pip3 install websockets
sudo apt-get install ros-noetic-joint-trajectory-controller

二、使用

清理并重新构建

有时候旧的构建文件可能会导致问题。尝试清理工作空间然后重新构建：

cd /home/name/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make

或者如果你使用的是 catkin_tools，可以这样操作：

cd /home/name/catkin_ws
catkin clean -y
catkin build