6.8 编码器接口测速_编码器测速的cnt值一般是多少-优快云博客

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文章详细介绍了如何在STM32微控制器上配置编码器接口，包括电路连接（A相接PA6，B相接PA7），程序设计中的时钟开启、GPIO和定时器配置，以及编码器模式设置。同时提供了Encoder.c和Encoder.h的代码示例，用于初始化和读取编码器值。在main.c中，通过定时器中断每秒读取一次速度值。

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电路连接示意图

A相输出接到PA6引脚，B相输出接到PA7引脚。

2. 程序设计

在原有模板的基础上加上Encoder.c和Encoder.h两部分。

2.1 编码器接口初始化

RCC开启时钟，开启GPIO和定时器时钟

配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式

配置时基单元，预分频器，一般选择不分频，自动重装，一般给最大65535，只需要个CNT执行计数

配置输入捕获单元，这里输入捕获单元只有滤波器和极性这两个参数有用。

配置编码器接口模式

调用TIM_Cmd,启动定时器。

2.2 知识储备

定时器编码器接口配置

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

第一个参数选择定时器第二个参数选择编码器模式后面两个参数，分别选择通道1和通道2的电平极性。

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_Init(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//开启TIM3时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开启GPIO时钟
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义GPIO结构体
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//开启引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//配置响应速度
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//写入参数
    //时基单元配置
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//不分频
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;        //ARR
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;        //PSC
    TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);//写入参数
    //输入捕获单元的配置
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//定义输入捕获结构体
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//结构体初始化
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;//通道1
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//滤波器开最大
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//结构体初始化
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;//通道2
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//滤波器开最大
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//写入参数
    //定时器编码器接口配置
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
    
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//使能
}
//读一次CNT，然后把CNT清零
int16_t Encoder_Get(void)
{
    int16_t Temp;
    Temp = TIM_GetCounter(TIM3);//获取CNT
    TIM_SetCounter(TIM3, 0);//CNT清零
    return Temp;
}

Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

void Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);

#endif

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{
    OLED_Init();
    Timer_Init();
    Encoder_Init();
    
    OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");
    
    while (1)
    {
        OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 5);
    }
}
//定时中断每隔1s执行一次
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
    {
        Speed = Encoder_Get();//每隔一秒读取一下速度，存在Speed变量里
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}