Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s125_QuattroS125机器人的硬件组成与系统架构

QuattroS125机器人的硬件组成与系统架构

1.1 机械结构

QuattroS125 机器人是一种并联四轴机器人，其机械结构设计独特，能够在狭小的空间内实现高速、高精度的运动。机器人本体由四个并联的线性驱动器组成，每个驱动器通过一个球形关节连接到中央平台。这种结构使得机器人能够实现复杂的运动轨迹，同时保持较高的刚性和稳定性。

1.2 关节与驱动器

QuattroS125 的四个关节分别对应四个线性驱动器。每个驱动器由电机、编码器和减速器组成。电机负责提供动力，编码器用于精确测量关节位置，减速器则用于提高输出扭矩和降低输出速度。这些部件协同工作，确保机器人能够准确地执行预定的运动任务。

2. 控制系统

2.1 控制器

QuattroS125 的控制系统由 Adept Technology 提供的专用控制器 Adept V 具体实现。Adept V 是一个高性能的工业机器人控制器，支持多种编程语言和接口，能够实现对机器人的精确控制。控制器通过实时操作系统和高