Apollo Auto:Cyber RT 与 ROS 通信

1.背景

完成dreamView的启动后，我们需要定制化的录制和debug我们自己的车辆，此时需要修改他们之间的通信，Apollo Auto新版本cyber对框架进行了改造，支持了cyber与ros的通信。具有以下功能亮点：

实现常用消息的转换功能，低成本即开即用：

新版本的cyber打通了部分常用传感器的消息通信，实现了相应消息转换功能，包括点云、IMU等消息格式，关心这部分消息通信的用户只需在配置中对齐两端的channel，启动即可使用

插件化的消息转换框架，提升开发效率：

如果用户还想实现除上述消息以外的消息通信，新版本cyber还提供了基于插件化的消息转换框架，用户无需关心cyber和ros的通信接口，只需实现消息转换函数，配置好对应的channel，就能在Apollo各模块中接收由ros发送出来的消息，进一步提升开发效率

在新的 cyberRT 版本中，打平了通信中间件的版本，开发了 ros-bridge 适配了 ros 2 的通信接口，实现了 消息从 cyber 到 ros_bridge 到 ros 的通路，以及从 ros 到 ros_bridge 到 cyber 的通路：

除了依赖打平和接口适配以外，由于 Apollo 的消息与 ros 消息定义的不同，用户使用 ros bridge 的时候是逃不开相互之间的消息转换逻辑的。而这部分消息转换代码与 cyber 的通信接口、ros 的 rclcpp 接口强耦合，学习成本高，易用性低，并且难以维护。因此，我们基于 Apollo 9.0 中的 cyber 插件机制，解耦消息转换逻辑与 ros_bridge 内部运行逻辑：

下面我们先把ros bridge部署起来

2.ros bridge部署

首先要求我们能够正常的将Apollo Auto10.0安装好，未安装的请移步至：《Apollo Auto10.0安装教程》

安装cyber源码

buildtool install cyber

配置ros环境

buildtool rosenv -t # -t 指的是使用清华源

如果没有安装清华源的可以使用以下指令：

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

执行source ros的脚本，这一步你会遇到第一个坑

source /opt/ros/iron/setup.sh    # 如果您的ubuntu是22.04
source /opt/ros/galactic/setup.sh # 如果您的ubuntu是20.04

具体是执行source /opt/ros/iron/setup.sh 还是source /opt/ros/humble/setup.sh
需要先通过指令：

ls /opt/ros

注意：如果你这里像我一样有两个不同的版本，推荐卸载掉humble，因为我已经通过iron执行成功，humble我还未尝试

卸载方法：

sudo apt remove --purge ros-humble-*
sudo rm -rf /opt/ros/humble
sudo apt autoremove
source /opt/ros/iron/setup.sh

如果不卸载的话，其源码里（/apollo_workspace/application-core/tools/ros/ros_configure.bzl）会强制失败

执行编译：

sudo buildtool build -p cyber

如果出现：[WARNNING] missing dynamic library in ld, try refreash ld cache

那是因为环境变量不对，可以执行：

echo "/opt/ros/$ROS_DISTRO/lib" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/ros-iron.conf

然后把之前编译的资源清掉

sudo buildtool clean 
sudo rm -rf ~/.cache/bazel/ 

再次编译：

sudo buildtool build -p cyber

3.分场景使用 cyber 中的 ros_bridge 程

这块我还没去跟着走一遍，所以后面再回来更新，如果有跟着做完的大佬们，可以在评论区教我一下，感谢