ubuntu18.04 安装octomap库

最新推荐文章于 2025-05-25 14:52:35 发布

zhiwei121

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文章标签： ubuntu18.04 octomap

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhiwei121/article/details/90605096

本文介绍在Ubuntu18.04系统上安装Octomap库的步骤。首先安装依赖项doxygen，接着从GitHub下载Octomap源码，然后进行编译，最后完成安装。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ubuntu18.04 安装octomap库
1、安装依赖项
sudo apt-get install doxygen
2、下载源码
git clone https://github.com/OctoMap/octomap
3、编译
cd octomap
mkdir build
cd build
cmake …
make
4、安装
sudo make install

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<think>好的，我现在需要在Ubuntu 18.04上安装OctoMap。让我先回忆一下之前了解的步骤和相关问题。根据用户提供的引用内容，安装方法有两种：一种是通过源代码编译安装，另一种是使用apt-get命令直接安装。不过引用[2]提到使用sudo apt-get install liboctomap-dev octovis，这可能是比较快捷的方式。不过有时候直接安装可能会有版本问题，或者某些依赖项不满足，导致运行时出现错误，比如引用[3]提到的段错误问题。首先，我应该考虑使用apt安装是否可行。用户提到的liboctomap-dev应该是库的开发文件，而octovis是用于可视化的工具。安装这两个包应该能满足基本需求。不过，如果用户需要最新版本的OctoMap，可能需要从源码编译，如引用[1]中的git clone源代码。但源码安装可能需要处理更多的依赖项，编译过程也可能遇到问题，尤其是如果系统缺少某些库的话。接下来，我需要检查步骤的顺序。首先，通过apt安装可能更简单，如果成功的话，那应该是最佳选择。如果出现问题，比如安装后的octovis无法运行（如引用[3]中的段错误），可能需要额外的步骤，比如安装特定的依赖库或重新编译。另外，用户提供的引用[2]中还提到修改octomap_mapping.cpp文件中的路径，这可能是针对某个特定的项目，比如slambook2中的例程。用户可能需要根据他们的项目需求调整路径或配置文件。然后，我需要整理出一个清晰的步骤指南，包括两种安装方法：apt安装和源码安装，以及可能遇到的问题解决方法。例如，如果在安装后运行octovis出现段错误，可能需要参考引用[3]中的链接，或者重新安装某些依赖项，比如libqglviewer-dev，因为octovis依赖于这个库。或者，可能需要从源码编译octovis而不是使用预编译的版本。另外，需要注意Ubuntu 18.04的软件仓库中的octomap版本是否足够新，如果用户需要特定功能，可能需要源码安装。此外，安装完成后，验证安装是否成功，例如运行octovis或编译示例程序。总结步骤： 1. 使用apt安装liboctomap-dev和octovis。 2. 验证安装，运行octovis，如果出现段错误，安装libqglviewer-dev或从源码编译。 3. 如果apt版本有问题，从源码克隆仓库，编译安装。 4. 处理可能的依赖问题，如Boost库等。 5. 测试示例程序，如octomap_mapping，确保路径正确。需要确保每一步都正确无误，并且在遇到问题时提供解决方案，如引用中的链接或常见问题处理。</think>在Ubuntu 18.04上安装OctoMap的步骤如下，提供两种安装方式： --- ### **方法1：通过APT快速安装** 1. **更新软件源** ```bash sudo apt update ``` 2. **安装OctoMap库及可视化工具** ```bash sudo apt install liboctomap-dev octovis ``` 3. **验证安装** ```bash octovis --version # 若报"段错误"，需安装依赖库 ``` 4. **解决octovis段错误问题** 若运行`octovis`出现核心转储错误（如引用[3]所述），安装缺失的依赖： ```bash sudo apt install libqglviewer-dev ``` --- ### **方法2：通过源码编译安装** 1. **安装编译依赖** ```bash sudo apt install git cmake build-essential libboost-all-dev ``` 2. **克隆仓库并编译** ```bash git clone https://github.com/OctoMap/octomap cd octomap mkdir build && cd build cmake .. make -j4 # 根据CPU核心数调整 sudo make install ``` 3. **验证源码安装** 运行可视化工具： ```bash octovis # 若仍报错，参考方法1的依赖修复步骤 ``` --- ### **常见问题解决** - **段错误（核心已转储）** 安装`libqglviewer-dev`并重新编译OctoMap（引用[3]）[^3]。 - **项目路径配置问题** 若运行示例程序（如`octomap_mapping`），需修改代码中的文件路径（如引用[2]中的`../data/pose.txt`）[^2]。 ---