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RSS订阅原创 camera model in calibration
Pinhole：针孔相机模型，是最简单的相机模型，假设光线通过一个无厚度的小孔成像。Radtan：径向和切向畸变模型，用于校正镜头的径向和切向畸变。
2025-03-13 11:23:02
199
原创 latex颜色指南（xcolor 宏包）
25: 25% 的绿色（75% 的白色）75: 75% 的蓝色（25% 的白色）50: 50% 的红色（50% 的白色）Magenta: 品红色。Yellow: 黄色。
2025-03-06 16:55:39
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原创 lidar生成仿真
https://github.com/myc634/UltraLiDAR_nusc_waymo (非官方)待开源（https://github.com/fudan-zvg/GS-LiDAR/tree/main）
2025-02-20 15:11:55
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原创 RL-Robot学习笔记
state value状态价值函数 -> 实数（将来所有奖励期望值）state-action value状态行动价值函数 -> 实数。当前状态采取怎样行动？目标：最大化总的奖励。行动可能有价值无奖励。
2024-12-31 21:58:10
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原创 ubuntu 20.04 NVIDIA驱动、cuda、cuDNN安装
系统设置->软件和更新->附加驱动->选择NVIDIA驱动->应用更改。该界面会自动根据电脑上的GPU显示推荐的NVIDIA显卡驱动。运行nvidia-smi。
2024-11-08 16:35:14
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原创 opencv2 ---＞ opencv4
CV_GRAY2RGB---->cv::COLOR_GRAY2RGBCV_GRAY2BGR---->cv::COLOR_GRAY2BGRCV_BGR2GRAY—>cv::COLOR_BGR2GRAYCV_RGB2GRAY-->cv::COLOR_RGB2GRAYCV_AA:add#includeor-->cv::LINE_AACV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH-->cv::CALIB_CB_ADA
2024-10-30 12:04:26
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原创 3D Gaussian Splatting学习日记
我们的高斯函数是由世界空间中定义的完整 3D 协方差矩阵 Σ 定义的 [Zwicker 等人，2017]。我们使用 3D 高斯函数来实现更灵活的场景表示，避免了对 MVS 几何体的需求，并通过我们用于投影高斯函数的基于图块的渲染算法实现了。对于实现背景的良好重建非常重要，如图 8 所示，而克隆小高斯而不是分割它们可以实现更好更快的收敛，尤其是当场景中出现薄结构时。以适应捕获场景中不同形状的几何形状，从而产生相当紧凑的表示。我们选择 3D 高斯，它是可微分的，可以。，从而允许快速𝛼混合进行渲染。
2024-10-28 23:02:26
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原创 slam学习
AdaLIO通过自动化调参的方式部分解决了退化问题，虽然没有开源，但是思路是好复现的。文章：在激光slam中如何判断退化环境。使用表达式、设定阈值这种方法？
2024-10-06 22:25:11
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原创 不同尺度点云点云配准
方法一：采用Eigen::umeyama( x1, x2, true )，并使用ceres库优化。方法二：ScaleRatioICP。
2024-09-18 17:09:31
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原创 2D/3D特征提取学习
像素梯度解出方分布特征，主方向和辅方向，得到包含方向的特征；对其中的每个像素与相邻的八个像素进行灰度比较，小于为0，大于为1即一个八位二进制的数LBP值；计算每个像素的梯度，划分成多个cell，每个cell包含6*6个像素，分为一个以40°为一格共9格的扇形梯度直方图；提取每个点一定邻域内，与其他点的法线角度，分为abc三个角度元素，并将每个角度元素分成五份，以直方图的形式存储。灰度处理，归一化：调节图像对比度，降低图像局部的阴影、光照变化造成的影响，降噪。优点：尺度不变性—多尺度处理；
2024-09-18 12:02:23
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原创 学习方法的三维重建学习
插播：三种隐式三维表示方法 符号距离函数（signed distance function）；点被曲面占用的概率。点在空间映射一个[0,1]的概率值。小于0.5在曲面外，大于0.5在曲面内，等于0.5在曲面上。连续的三维占用场代表一个曲面。点的位置与一个射线方向。点与一个射线方向映射空间中从该方向看去该点的颜色和密度（透明度）。点在空间中映射一个值，这个值则则是距离。大于0在曲面外，小于0在曲面内，等于0代表这个曲面。filed：空间到点，点到属性的映射。function：y到x的映射。
2024-09-17 17:14:30
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原创 点云轮廓补全学习笔记
从数据中推断垂直壁，通过对屋顶和墙壁的平面片段进行假设，推测建筑表面的平面，并使用扩展的基于假设和选择的多边形表面重建框架得到最终模型。相关：Polygonal surface reconstruction from point clouds。2D栅格化高度图来实现。
2024-09-13 17:46:38
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原创 colmap学习笔记
若多张图片为前向运动。init_max_forward_motion：初始化匹配图像对考虑前向运动的情况。init_min_tri_angle：初始化角度。0.5。
2024-09-12 18:53:57
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原创 Meshanything win10安装记录
时build wheel 超过10小时未成功。利用FlashAttention源码clone后编译。官方配备环境后，执行命令。
2024-07-23 20:45:09
284
原创 Ground-Fusion在ubuntu20.04的运行
按照原github上，下载安装对应 Eigen 3.3.7, Ceres 1.14,Sophus 和 PCL 1.10 or 1.11。
2024-05-10 18:10:07
385
3
原创 从零3DGS部署-win10
win10显存：1650 4GB，参考。配置环境变量后若无法识别“conda”可以重启更新。选择如上结果，点击download。选择精简版一路安装即可。，选择v8.6.0（October 3rd 2022）for CUDA 11.x。下载好后，将压缩包内\bin、\ include、\lib三个文件夹复制到C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8目录下，选择覆盖。
2024-05-05 21:48:18
2696
4
原创 M2DGR_Plus数据集在LVI_sam的运行结果
运用evo对lvi_sam在m2dgr上的序列进行评估，-py表示配置文件设置偏移量。方法/序列AnomalySwitchTreeBridge_01Bridge_02Street_01Street_02Parking_01Parking_02lvi_sam00.0483590.4625851.0437821.43898563.7424252.848771.363843.615790.1397192.6761981.849332lvi_sam0.0457750.263453。
2024-04-09 10:13:56
1135
6
原创 fast-lio 初跑问题Could not find a package configuration file provided by “pcl_ros“ with any of the fol
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros （对应ros版本）
2023-11-26 23:35:46
340
1
原创 ROS学习（1）—launch文件
启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。XML文件必须要包含一个根元素，launch文件中的根元素采用标签定义，文件中的其他内容都必须包含在这个标签之中。arg是launch标签中的变量声明，arg的name为变量名，default或者value为值。output = "screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档。
2023-11-14 12:03:31
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空空如也
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