PCL去除nan点

在处理点云的时候,需要将nan点先删除掉:
pcl::removeNaNFromPointCloud(laserCloudIn, laserCloudIn, indices);函数有三个参数，分别为输入点云，输出点云及对应保留的索引。
代码示例如下:

void removeNan(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr in, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr out)
{
    std::vector<int> indices;
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*in, *out, indices);
}