【Apollo CyberRT】源码分析之 “component” 模块

代码位置

apollo/cyber/component

功能

在自动驾驶系统中，模块（如感知、定位、控制系统等）在 Cyber ​​RT 下以 Component 的形式存在。不同 Component 之间通过 Channel 进行通信。Component 概念不仅解耦了模块，还为将模块拆分为多个子模块提供了灵活性。

Component类是各个组件的基类实现，组件类似与ros里的node，每个算法模块都可以自己实现为一个Component的基类，从而加入到CyberRT的框架中。

实际上Component分为2类：

• 一类是消息驱动的Component，
• 第二类是定时调用的TimerComponent。

定时调度模块没有绑定消息收发，需要用户自己创建reader来读取消息，如果需要读取多个消息，可以创建多个reader。

使用示例

使用可以参考cyber的示例程序：cyber/examples/common_component_example/

也可以看具体某个模块，比如感知模块的激光障碍物检查的component
可以看到对外的接口只有 Init() 和 Proc() 用于初始化组件以及执行组件的核心功能。
使用源码中的一句话：
The Init & Proc functions need to be overloaded, but don’t want to be called. They are called by the CyberRT Frame.

代码结构

代码事实上并不多

源码分析

类图关系

ComponentBase

• Component类和TimerComponent类的基类
• 非模板类，无需模板参数
• 定义了接口函数和几个基础功能函数（比如LoadConfigFiles）

Component

继承ComponentBase，有四个模板参数, 每个模板参数表示一个消息，即一个component最多可以处理 4 个消息信道，
这些信道，即 Reader 对象，最后都会被放入到 ComponentBase::readers_ 变量中

 * @tparam M0 the first message.