怎么理解自动驾驶技术中的agent

一、核心概念定义

术语	定义	典型示例
Agent	具有动态性与交互性的道路参与者，其行为需被预测并影响自车决策。	行驶车辆、行人、自行车、临时停止的出租车
静态障碍物	固定不动且无自主行为的物体，仅需几何避让，无需行为预测。	路灯、路沿、建筑物、消防栓
静止物体	当前速度为零的物体，可能是临时停止的 Agent 或真正的静态障碍物（需二次判断）。	等红灯的车辆（Agent）、倒塌的树（静态障碍物）

🔍 关键区别：

• 动态性：Agent 会运动或具有运动潜力；静态障碍物永久固定。
• 交互性：Agent 的行为与自车存在博弈；静态障碍物只需绕行。

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二、感知模块（Perception）的输出与处理

1. Detection（检测）阶段