rosbag 源码阅读笔记-1

这篇文字想通过在自己的机器上查找rosbag的源码在哪里（而不是通过google搜索），来和大家分享一些ros和python的常用命令，了解一下rosbag的调用过程。

怎么查到源码在哪里

当然我们可以直接上ros的官网去查看，路径在这里：https://wiki.ros.org/rosbag

本着程序员的好奇心，我们也可以不看官方文档，自己先去探索一下：
我们先来看看我们日常用的rosbag是个啥：

$ which rosbag

可以看到我们日常使用的rosbag命令的位置在：
/opt/ros/noetic/bin/rosbag
然后我们在看下这个路径是个啥文件：

$  file  /opt/ros/noetic/bin/rosbag 

唉，发现这个命令居然是个python脚本
进一步的，我们来看下这个python脚本的内容是什么

$ code /opt/ros/noetic/bin/rosbag  ## 这里用vscode打开文件来查看

哇，这个python脚本如此简单粗暴，只有一个导入和调用。
既然它是一个python包，那我们用pip来看看它在哪里：

我们起码看到了两个有用的信息：
● Home-page: https://wiki.ros.org/rosbag, 有了这个，我们已经可以上官网去看了
● Location： /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages, 有了这个，我们可以去看下rosbag的python代码是啥
去官网查资料就没啥好说的了，下面说一下自己看rosbag的python代码：
我们用vscode打开一下rosbag路径：

$ code /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rosbag

可以看到，python代码的文件还是比较少的。
在上面，我们看到，/opt/ros/noetic/bin/rosbag文件中执行的是rosbag.rosbagmain()
因此我们主要看下这个函数：
函数在/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rosbag/rosbag_main.py

def