【Apollo CyberRT】入口 mainboard

原创 已于 2024-01-01 08:44:22 修改 · 940 阅读 · 8 ·
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#自动驾驶

于 2024-01-01 08:41:59 首次发布
本文介绍了Apollo自动驾驶系统中的关键组件CyberRT的mainboard，它是任务调度和通信管理的入口，负责解析配置参数和加载动态库。主要涉及module_argument.h和module_controller.h的代码结构功能。

以本篇作为Apollo CyberRT系列的开头
CyberRT是Apollo系统中的任务调度和通信管理的中间件，是整个Apollo自动驾驶系统的骨架
而mainboard是整个CyberRT或者说Apollo软件系统的入口，
或者简单的理解，它就是我们非常熟悉的exe + so 软件体系中那个exe
是整个Apollo项目的main()函数所在的位置，Apollo其他模块都是链接在mainboard上的共享库。
而其功能也非常的简单，就是解析配置参数，加载相应的动态库文件。

代码位置

apollo/cyber/mainboard

代码结构
在这里插入图片描述

module_argument.h : 解析启动参数，即 $ mainboard -p … -d … -s …
module_controller.h : 加载共享库，调用ClassLoaderManager加载类

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