STM32CUBEMX学习之移植UC/OS III

主要步骤是依据博主 @超级大洋葱806 写的移植过程，写的非常详细。链接为https://blog.youkuaiyun.com/u014779536/article/details/104047851

现将移植过程中遇到的问题记录如下
1、移植完毕后编译报错

是因为这几个函数仅仅被声明了，但是没有定义；

于是在报错的文件中添加函数定义

其实这四个函数是有其他作用的，可能是需要用户自己编辑，目前先这样简单处理，等后期用到再仔细研究。

修改完这几个问题之后再次编译就没有报错了-------2020.3.2

编译没有报错之后，就开始了创建任务，创建了一个开始任务start_task，并且在开始任务中创建了一个通信任务，烧写程序并开始测试。自己添加的程序，一定要在/USER CODE BEGIN/和/USER CODE END/之间，否则再次用stm32cube生成程序的时候，程序会被覆盖。

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();				//ΪCPU_CRITICAL_ENTER()ºÍCPU_CRITICAL_EXIT()ÉêÇëÒ»¸ö±äÁ¿ cpu_sr
  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_FSMC_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM5_Init();
  MX_TIM8_Init();
  MX_UART4_Init();
  MX_RTC_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	

	OSInit(&err);   //UCOSIII 
	OS_CRITICAL_ENTER();	//	
	OSTaskCreate((OS_TCB*  )&StartTaskTCB,        		
								(CPU_CHAR* )"start task", 					
								(OS_TASK_PTR )start_task, 					
								(void* )0, 													
								(OS_PRIO  )START_TASK_PRIO, 				
								(CPU_STK* )&START_TASK_STK[0], 			
								(CPU_STK_SIZE )START_STK_SIZE/10, 
								(CPU_STK_SIZE )START_STK_SIZE,  		
								(OS_MSG_QTY )0, 																										
								(OS_TICK )0, 												
								(void* )0,													
								(OS_OPT  )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
								(OS_ERR* )&err);  									
								
	OS_CRITICAL_EXIT();  		
	OSStart(&err); 					
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
//  while (1)
//  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
//  }
  /* USER CODE END 3 */
}

void start_task(void *p_arg)
{
	OS_ERR err;
	CPU_SR_ALLOC();//ΪCPU_CRITICAL_ENTER()ºÍCPU_CRITICAL_EXIT()ÉêÇëÒ»¸ö±äÁ¿ cpu_sr
	p_arg = p_arg;
	
	CPU_Init();
	#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
		OSStatTaskCPUUsageInit(&err); 
	#endif
	
	#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN 
		CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
	#endif
	
	#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 
		OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
	#endif
	
	OS_CRITICAL_ENTER();	
	OSTaskCreate((OS_TCB*  )&UartTaskTCB,        		
								(CPU_CHAR* )"uart task", 					
								(OS_TASK_PTR )uart_task, 					
								(void* )0, 													
								(OS_PRIO  )UART_TASK_PRIO, 				
								(CPU_STK* )&UART_TASK_STK[0], 			
								(CPU_STK_SIZE )UART_STK_SIZE/10, 	
								(CPU_STK_SIZE )UART_STK_SIZE,  		
								(OS_MSG_QTY )0, 										
								(OS_TICK )0, 												
								(void* )0,													
								(OS_OPT  )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
								(OS_ERR* )&err);  									
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);			
	OS_CRITICAL_EXIT(); 							 								
}

结果发现连开始任务start_task都没有创建成功，每次都是在OSStart（）函数里面的OSStartHighRdy()就不往下执行了，但是程序并没有死，而OSStartHighRdy函数中都是汇编，看不懂，并且也都可以正常执行，在网上没有找到解决办法。想到移植的时候没有按照上面的教程修改：启动文件中的PendSV_Handler和SysTick_Handler 修改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler，因为我并没有遇到相应的报错，就按照教程修改了启动文件。
修改完后，可以进入start_task开始任务了。但是到CPU_Init()函数，又不往下执行了。
我看好多例程里面并没有下面这一段语句，就都去掉了，去掉后可以正常往下执行了

	CPU_Init();
	#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
		OSStatTaskCPUUsageInit(&err); 
	#endif
	
	#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN 
		CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
	#endif
	
	#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN 
		OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
	#endif

这些函数应该是有特殊作用的，但是目前还用不到，就先删除了，先完成串口通信再说------2020.3.3

串口通信一直没有成功，不知道怎么查找问题，就先在里面写了一个LED点亮的任务，先把LED点亮证明UCOS移植是否 成功。
可是烧进程序后只进了一次LED任务，就不进了，最后发现根本没有开启系统时钟的中断，在主函数中调用BSP_Tick_Init();函数，开启中断，LED终于正常了！
LED正常之后，换回串口任务，目前串口正常了，电脑可以正常接收串口数据了！

接下来是串口接收数据，首先要使能接收中断 ------2020.3.5
HAL_UART_Receive_IT(&huart4,(uint8_t*)aRxBuffer,RXBUFFERSIZE);

然后编写串口回调函数

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart->Instance==UART4)
	{
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)			
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)					
			{
				if(aRxBuffer[0] != 0x0a)		
				{
					USART_RX_STA = 0;
				}
				else
				{
					USART_RX_STA |= 0x8000;				
				}
			}
			else
			{
				if(aRxBuffer[0] == 0x0d)
				{
					USART_RX_STA |= 0x4000;
				}
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0x3fff] = aRxBuffer[0];
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA >(USART_REC_LEN-1))			
					{
						USART_RX_STA = 0;
					}
				}
			}
		}
	}
}

还要在串口中断服务函数中增加两个语句，否则进一次中断就不进入了

void UART4_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 0 */

  /* USER CODE END UART4_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart4);
  /* USER CODE BEGIN UART4_IRQn 1 */
	while(HAL_UART_GetState(&huart4)!=HAL_UART_STATE_READY);	//判断串口是否就绪，如果没有就等待就绪
	while(HAL_UART_Receive_IT(&huart4,(uint8_t*)aRxBuffer,RXBUFFERSIZE)!=HAL_OK);	//开启新的接收中断
  /* USER CODE END UART4_IRQn 1 */
}