CAN基础知识

一、CAN协议的版本

CAN（Controller Area Network）协议由博世（Bosch）主导制定，历经多次迭代，核心版本如下：

1. CAN 1.0/1.2（基础版本，1986-1991）

• 发布背景：最早的标准化版本，为汽车内部低速率通信设计。
• 核心特点：仅支持标准数据帧（11位标识符，ID范围0-0x7FF），数据长度固定为0-8字节，最高通信速率125kbps。
• 局限性：无扩展帧（无法支持更多节点）、速率低，仅用于早期汽车电子原型，目前已被淘汰。

2. CAN 2.0（主流经典版本，1991年发布）

CAN 2.0是应用最广泛的版本，分为两个子版本：

• CAN 2.0A（标准帧模式）：
  支持11位标识符（标准ID），数据长度0-8字节，最高速率1Mbps（短距离），适用于节点数量较少的场景（如汽车车身控制、低端工业传感器）。

• CAN 2.0B（扩展帧模式）：
  新增29位扩展标识符（标准ID+18位扩展位，ID范围0-0x1FFFFFFF），可支持更多节点（理论上万级），数据长度仍为0-8字节，速率1Mbps，兼容CAN 2.0A设备。

• 核心价值：奠定了CAN的工业化基础，目前90%以上的传统CAN设备（如汽车ECU、工业PLC）仍基于CAN 2.0B运行。

3. CAN FD（Flex