基于纯方位粒子滤波目标跟踪及其matlab仿真

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纯方位目标跟踪系统模型

假设目标做匀速直线运动，目标的状态为X（k）= [ xp(k) xv(k) yp(k) yv(k) ]T，很显然k时刻目标的位置为（xp(k) yp(k)），目标的速度（xv(k) yv(k)）由水平方向和垂直方向的分速度构成。

状态方程：X(k+1)= AX(k) + Tw(k)

观测方程：Z(k) = arctan((y(k)-y0) / (x(k)-x0)) + v(k)

式中Z是观测站通过某种测距方式测得的与目标之间的角度，它是受得测量噪声v(k)的污染的。通常将上述观测方程表示为：Z(k) = h(X(k)) + v(k)

仿真程序