AUTOSAR图解=＞AUTOSAR_SWS_TimeSyncOverEthernet

已于 2025-04-10 23:34:03 修改
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分类专栏： 图解AUTOSAR_CP 文章标签： 单片机 AUTOSAR 嵌入式 汽车
于 2025-04-10 18:00:00 首次发布
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AUTOSAR 以太网时间同步 (EthTSyn) 技术分析

目录

1. 引言

AUTOSAR（汽车开放系统架构）标准提供了一个全面的以太网时间同步机制，用于确保分布式汽车系统中的精确时间同步。本文档提供了对AUTOSAR以太网时间同步(EthTSyn)模块的深入分析，包括其架构、工作原理以及主要特性。

2. EthTSyn模块架构分析

2.1 模块在AUTOSAR架构中的位置

以下图表展示了EthTSyn模块在AUTOSAR分层架构中的位置及其与其他模块的关系：

在这里插入图片描述

2.1.1 架构层次关系分析

  1. 应用层：

    • 应用软件组件可以使用同步时基管理器(StbM)提供的API获取全局同步时间
    • 复杂设备驱动器可以直接与时间同步模块交互

  2. 运行时环境(RTE)：

    • 连接应用层与基础软件层，提供标准化接口

  3. 基础软件层：

    • 系统服务：
      • 同步时基管理器(StbM)负责维护全局时间基准，管理时间同步状态
    • 通信服务：
      • 以太网时间同步(EthTSyn)模块实现IEEE 802.1AS时间同步协议
      • 以太网接口(EthIf)提供与底层以太网硬件的通信
      • CRC库用于计算同步消息的校验和

  4. 微控制器抽象层：

    • 提供与硬件无关的抽象接口，实现对不同平台的支持

2.2 EthTSyn模块主要功能

  1. EthTSyn模块处理以太网上的时间同步协议，基于IEEE 802.1AS标准。
  2. 提供时间主站和时间从站功能，支持同步时间的传输和接收。
  3. 通过以太网接口(EthIf)发送和接收时间同步消息。
  4. 与同步时基管理器(StbM)紧密协作，提供全局时间基准。
  5. 支持"即时"时间同步传输，用于快速重新同步。
  6. 实现消息防抖功能，避免高优先级消息阻塞低优先级消息。

3. EthTSyn模块类结构

EthTSyn模块由多个组件构成，彼此相互协作以实现时间同步功能。以下类图展示了模块的内部结构及其关系：

在这里插入图片描述

3.1 核心组件分析

  1. EthTSyn核心类：

    • 提供模块主要接口，如初始化、消息接收和传输控制功能
    • 维护模块的状态机，管理时间同步的整体流程
    • 通过EthTSyn_MainFunction()周期性执行时间同步任务

  2. 配置类：

    • EthTSyn_Config包含多个配置参数，定义模块行为
    • 支持硬件时间戳、CRC校验和端口配置等功能

  3. 时间域管理：

    • 一个ECU可以有多个全局时间域(EthTSynGlobalTimeDomain)
    • 每个时间域可以配置为时间主站或时间从站

  4. 主站/从站功能：

    • 时间主站(EthTSynGlobalTimeMaster)负责发送同步消息和后续消息
    • 时间从站(EthTSynGlobalTimeSlave)负责接收和处理同步消息
    • 支持路径延迟测量功能，通过PdelayConfig实现

  5. 外部接口依赖：

    • StbM：提供时间基准管理和时间同步状态控制
    • EthIf：处理以太网消息传输和时间戳获取
    • CRC：提供消息校验功能

3.2 配置参数分析

EthTSyn模块支持多种配置参数，以适应不同的应用场景：

  1. EthTSynHardwareTimestampSupport：

    • 控制是否使用硬件时间戳功能，对同步精度有重要影响
    • 当设置为TRUE时，使用硬件时间戳提高同步精度

  2. EthTSynImmediateTimeSync：

    • 控制是否支持即时时间同步功能
    • 启用后，可以在timeBaseUpdateCounter变化时立即触发时间同步消息

  3. EthTSynCyclicMsgResumeTime：

    • 定义在发送即时同步消息后何时恢复周期性传输
    • 周期性计数器在每次EthTSyn_MainFunction()调用时减少

4. 时间同步消息交互流程

以下序列图展示了时间主站和时间从站之间的消息交互过程：

在这里插入图片描述

4.1 时间同步机制详解

  1. 初始化阶段：

    • 应用层通过StbM_Init()初始化时间主站和时间从站
    • 配置同步参数，包括同步周期和超时阈值

  2. 主站时间设置：

    • 应用层调用StbM_SetGlobalTime()设置全局时间
    • 时间主站更新主时间元组(Main Time Tuple)并增加timeBaseUpdateCounter

  3. 同步消息发送过程：

    • 时间主站在EthTSyn_MainFunction()中检查是否需要发送同步消息
    • 通过EthIf发送Sync消息，并获取发送时间戳T1
    • 之后发送Follow_Up消息，包含精确的起始时间戳信息

  4. 从站接收过程：

    • 从站接收Sync消息，通过EthIf_GetIngressTimeStamp()获取接收时间戳
    • 将接收时间戳转换为虚拟本地时间T1VLT
    • 接收Follow_Up消息，获取当前虚拟本地时间T2VLT
    • 计算同步延迟(T2VLT-T1VLT)，构建新的时间元组
    • 通过StbM_BusSetGlobalTime()更新时间基准

  5. 应用获取同步时间：

    • 应用层可通过StbM_GetCurrentTime()获取经同步的全局时间

4.2 时间校正机制

  1. 偏移校正：

    • 可通过跳变方式(Jump Correction)或速率调整方式(Rate Adaption)实现
    • 跳变方式：时间从站的本地时间实例直接跳变为接收到的全局时间值
    • 速率调整：通过临时调整计数器速率，使本地时间实例逐渐调整到正确值

  2. 路径延迟测量：

    • 支持IEEE 802.1AS中的路径延迟(Pdelay)机制
    • 通过Pdelay_Req和Pdelay_Resp消息计算网络延迟

5. EthTSyn模块状态机

EthTSyn模块内部维护了复杂的状态机，控制时间同步的整个流程：

在这里插入图片描述

5.1 主要状态说明

  1. 初始化状态：

    • 未初始化(ETHTSYN_STATE_UNINIT)：模块尚未初始化
    • 初始化(ETHTSYN_STATE_INIT)：模块已初始化，准备运行

  2. 传输控制状态：

    • 传输开启(ETHTSYN_TX_ON)：可以发送时间同步消息
    • 传输停止(ETHTSYN_TX_OFF)：不发送消息，但仍可接收

  3. 主站传输状态：

    • 空闲：等待发送同步消息或路径延迟请求
    • 同步消息传输：发送Sync消息
    • 后续消息传输：发送Follow_Up消息
    • 路径延迟请求/响应：处理路径延迟测量

  4. 从站接收状态：

    • 等待同步消息：等待接收Sync消息
    • 等待后续消息：已接收Sync消息，等待Follow_Up消息
    • 处理路径延迟：响应Pdelay_Req请求

  5. 错误状态：

    • 超时(TIMEOUT)：超过配置的StbMSyncLossTimeout时间未收到有效同步消息

5.2 状态转换条件

  1. 初始状态转换：

    • 调用EthTSyn_Init()将模块从未初始化转为初始化状态
    • 默认设置为传输开启状态

  2. 传输模式控制：

    • 通过EthTSyn_SetTransmissionMode()函数控制传输状态
    • 参数ETHTSYN_TX_OFF：停止传输时间同步消息
    • 参数ETHTSYN_TX_ON：开始传输时间同步消息

  3. 主站状态转换：

    • 周期触发或立即同步触发：空闲→同步消息传输
    • Sync消息已发送：同步消息传输→后续消息传输
    • Follow_Up消息已发送：后续消息传输→空闲

  4. 从站状态转换：

    • 接收到Sync消息：等待同步消息→等待后续消息
    • 接收到Follow_Up消息：等待后续消息→等待同步消息
    • 超过StbMSyncLossTimeout：进入超时状态
    • 接收到有效同步消息：超时状态→等待同步消息

6. 总结与应用场景

6.1 EthTSyn模块关键特性

  1. 高精度同步：

    • 支持硬件时间戳，提供更高精度的时间同步
    • 基于IEEE 802.1AS标准，提供可靠的时间同步机制

  2. 灵活配置：

    • 支持多个时间域，可同时作为主站和从站
    • 可配置CRC校验，提高通信可靠性

  3. 即时同步功能：

    • 支持即时时间同步传输，加速重新同步过程
    • 可配置的消息防抖功能，优化网络带宽使用

  4. 集成性：

    • 与AUTOSAR架构无缝集成
    • 通过标准接口与其他模块协作

6.2 应用场景

  1. 高级驾驶辅助系统(ADAS)：

    • 需要精确时间同步的传感器融合应用
    • 确保摄像头、雷达和其他传感器数据的时间一致性

  2. 分布式控制系统：

    • 多ECU协同工作的场景
    • 需要统一时间基准的控制系统

  3. 时间敏感网络(TSN)：

    • 支持IEEE 802.1AS的时间敏感网络应用
    • 确保确定性网络通信

  4. 车载音视频系统：

    • 需要精确音视频同步的场景
    • 支持音频视频桥接(AVB)应用

6.3 未来发展方向

  1. 增强对时间敏感网络(TSN)的支持
  2. 改进安全性和认证机制
  3. 优化在资源受限环境下的性能
  4. 扩展对更多以太网子标准的支持

7. 参考文献

  1. AUTOSAR Specification of Time Synchronization Protocol
  2. AUTOSAR SWS TimeSyncOverEthernet
  3. IEEE Standard 802.1AS
    场景
    • 支持音频视频桥接(AVB)应用

6.3 未来发展方向

  1. 增强对时间敏感网络(TSN)的支持
  2. 改进安全性和认证机制
  3. 优化在资源受限环境下的性能
  4. 扩展对更多以太网子标准的支持

7. 参考文献

  1. AUTOSAR Specification of Time Synchronization Protocol
  2. AUTOSAR SWS TimeSyncOverEthernet
  3. IEEE Standard 802.1AS
  4. AUTOSAR Specification of Synchronized Time-Base Manager
Autosar CP 以太网时间同步EthTSyn规范导读
11-11 722
通过以太网来实现时间的同步。该模块（以太网时间同步模块 EthTSyn）的时间精度取决于所遵循的 IEEE 802.1AS 标准中定义的时间基准参考时钟精度，具体为 “ANNEX B.1.2 Time measurement granularity” 中规定的精度。
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引入车载以太网之后，很好地解决了有大量数据交换或者发布/订阅模式需求的场景，不过呢，车内也有不少对通信过程中包含时间约束的应用场景，本文将介绍Classic AUTOSAR中和时间同步有关的内容。 前言 首先，我们考虑以下场景： 我们创建了两个不同的Runnable，它们都需要根据某一操作指令，控制对应的执行机，为了保证执行能正确达到预期，我们需要保证它们能同时（或者以固定的偏移量）去控制执行机。 车身周围的环视摄像头，我们需要读出图像数据并且做融合，需要保证处理的各个摄像头数据时同步的；或者是发生
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