如何在Ardupilot的4.0.4源码添加支持CAN3驱动

前言

在支持CAN3芯片的硬件基础上以及Ardupilot的4.0.4源码添加支持CAN3驱动
问题描述：
https://discuss.ardupilot.org/t/how-to-use-can3-port-in-pixhawk4/118521
Ardupilot中的CAN的驱动可以自行研究或者网上找资源理解学习。

二、修改步骤

定义引脚，前提是芯片能够支持CAN3

添加CAN3寄存器地址

修改应用层初始化的CAN口的宏定义

添加中断以及驱动代码




修改UAVCAN_STM32_NUM_IFACES定义值

编译下载程序。参数协议选择UAVCAN，节点设置20，接线CAN3接口，使用UAVCAN tool工具能稳定识别。

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时间分割线，由于发现该驱动发送数据正常，但是接收数据中断未触发，经过调试需要作如下修改

完美解决。

总结

作业答案，不需要理会过程（懒得写）