1、卡尔曼滤波公式如下
（1）预测方程：
预测状态向量=转换矩阵*上一时刻更新的状态向量 + 控制矩阵*当前的系统输入
/----------------------P推导 begin-----------------------------/
预测系统状态的协方差矩阵 = E[(状态向量-预测状态向量）(状态向量-预测状态向量)转置]
预测系统状态协方差矩阵 = 转换矩阵*上一时刻系统状态协方差矩阵*转换矩阵的转置+随机噪声*随机噪声转置
/----------------------P推导 en
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