Livox使用记录

Livox的基本使用

Livox型号

Livox-Mid-70

前期准备工作：

到Livox官网下载SDK、Livox_ros_driver等功能包并编译

连接Livox前准备：

需要先将电脑的ip更改，改为192.168.1.150下，修改方式为：

#首先查看那自己的网络配置
sudo ifconfig
#然后将自己网卡对应的ip换乘192.168.1.50,enp8s0就是要替换的地方
sudo ifconfig enp8s0 192.168.1.50

然后就可以开始链接Livox，Livox的连接方法按照说明书上的连接即可

连接之后，上电，这里建立可以先ping以下ip看那下是否能ping通

ping 192.168.1.50

当出现以下字样时说明可以ping通

64 bytes from 192.168.1.50: icmp_seq=1524 ttl=64 time=0.025 ms

然后进入Livox的工作空间，按照功能包下的README说明文档，直接启动

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

启动之后如果看到rviz中有花朵一样的图案出现，说明启动成功

Livox_Loam的基本使用

在Github上下载好，Livox_mapping的功能包，然后先启动livox_mapping的程序

roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

再启动Livox的驱动程序，这里选择不打开rviz的launch文件

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

打开之后，就可以看到建图的全过程

这里因为之前阅读过部分loam_livox的代码，因此尝试单独运行了其中的程序。后续再尝试继续运行，学习