AVOD网络结构

paper：https://arxiv.org/pdf/1712.02294

github：https://github.com/kujason/avod

简介

AVOD（Aggregate View Object Detection）算是MV3D的改进版。AVOD的3D目标检测框架，主要解决自动驾驶场景中从多模态数据（如激光雷达和相机图像）联合生成3D候选框（proposal）并检测物体的任务。

AVOD核心思想

• 提出的一种使用LIDAR点云和RGB图像特征融合的二阶段网络：区域建议网络（RPN）和二级检测器网络；
• RPN网络使用能够在高分辨率特征图上执行多模态特征融合，为道路场景中的多个目标类生成可靠的3D目标候选；
• 利用这些proposals，二阶段检测网络执行精确的面向3Dbbox回归和类别分类，以预测三维空间中物体的范围、方向和分类。

模型框架