PointPillars网络结构

paper：https://arxiv.org/abs/1812.05784

github：https://github.com/SmallMunich/nutonomy_pointpillars

（建议使用OpenPCDet训练测试）

简介

PointPillars是一种新型的点云编码方法，通过将3D点云转化为2D伪图像进行目标检测，避免了3D卷积的计算复杂性‌‌1。PointPillars的主要贡献在于提出了一种将点云转换为伪图像的方法，并利用2D卷积神经网络（CNN）进行目标检测，从而在速度和精度上达到了很好的平衡‌。

核心思路

PointPillars的核心思想是将3D点云转换为2D伪图像，然后使用2D CNN进行处理。

PointPillars其实延续了VoxelNet 和 SECOND 的思路。VoxelNet 的方法是直接用体素做3D卷积， SECOND 用了稀疏的卷积，而这篇文章则使用了pillar的方式，直接转成2维卷积进行计算提速。