FreeRTOS十大死亡陷阱：新手调试到崩溃的真相，第5个坑惨了90%的人！

引言：从“怀疑人生”到“游刃有余”

初学FreeRTOS时，你是否经历过这些崩溃瞬间？

• 任务莫名其妙“罢工”
• 系统突然重启，变量值乱飞
• 任务间数据传着传着就丢了

别慌！这些问题的根源往往是FreeRTOS的核心机制未被充分理解。本文将结合真实案例，解析 10个新手必踩的坑，让你少走弯路，快速进阶！

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1. 任务优先级设成一样了，谁都不让谁？

场景

创建两个相同优先级的任务A和B，发现它们交替运行，但无法保证实时性。

xTaskCreate(taskA, "A", 128, NULL, 2, NULL); 
xTaskCreate(taskB, "B", 128, NULL, 2, NULL); // 优先级同为2

问题

相同优先级的任务采用 时间片轮转调度，无法抢占，实时任务可能被延迟。

解决

• 差异化优先级：关键任务设更高优先级。
• 合理使用阻塞：低优先级任务主动让出CPU（如vTaskDelay()）。

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2. 局部变量突然被改，数据“神秘消失”？

场景

任务中定义局部数组，运行时数据被意外篡改。

void task(void *pvParam) {
   
    char buffer[128]; // 局部变量
    sprintf(buffer, "Data: %d", sensor_read());
    // 运行一段时间后buffer内容被覆盖
}

问题

局部变量存储在任务栈中，栈溢出会破坏其他内存区域。

解决

• 增大栈空间：xTaskCreate(task, "Task", 256, ...)（最后一个参数为栈深度）。
• 启用栈溢出检测：在FreeRTOSConfig.h中设置configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=2。

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3. 删除任务后系统崩了？资源没“擦屁股”