FreeRTOS 新手避坑指南：我调试到凌晨3点的10个血泪教训！

初学 FreeRTOS 时，开发者常常会遇到一些“坑”，这些问题看似简单，但如果不理解底层机制，调试起来可能非常头疼。以下是结合真实场景总结的 10 个高频问题，以及对应的解决方案和原理分析：

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1. 任务优先级设置错误，导致任务“不运行”

场景：创建了两个任务 A（优先级 3）和 B（优先级 2），但 B 始终不执行。

• 原因：任务 A 没有主动释放 CPU（比如没有调用 vTaskDelay()），导致调度器永远运行高优先级任务。
• 解决：
  • 在任务 A 中加入阻塞函数（如 vTaskDelay() 或等待信号量/队列）。
  • 确保低优先级任务有机会运行（比如让高优先级任务设计为事件驱动）。

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2. 栈溢出（Stack Overflow）导致系统崩溃

场景：任务运行时系统突然重启，或变量值异常。

• 原因：任务栈空间不足，覆盖了其他内存区域。
• 诊断：
  • 使用 FreeRTOS 的栈溢出检测钩子函数：

    void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName) {
           
      printf("任务 %s 栈溢出！\n", pcTaskName);
    }
    

  • 在 FreeRTOSConfig.h 中启用 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW。
• 解决：
  • 增大任务栈大小（xTaskCreate 中的 usStackDepth 参数）。
  • 减少任务局部变量的使用（尤其是大数组）。

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3. 队列（Queue）阻