01_节点状态

原创于 2023-02-08 16:14:55 发布 · 202 阅读

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文章定义了一个名为`enum_nodeState`的枚举类型，包含了节点的各种状态，如初始化、断开连接、运行等，并确保这些状态值能在心跳消息中直接发送。此外，还定义了结构体`s_state_communication`来存储通信状态的详细信息。文章还提到了几个应用程序可以覆盖的回调函数，如初始化、预操作和运行状态的处理函数。

1.节点状态，可以直接通过心跳报文进行发送。

state.h种声明了节点状态类型，和通信状态类型，和一些在应用程序种的回调函数；

/* The nodes states 
 * -----------------
 * values are choosen so, that they can be sent directly
 * for heartbeat messages...
 * Must be coded on 7 bits only
 * */
/* Should not be modified */
enum enum_nodeState {
  Initialisation  = 0x00, 
  Disconnected    = 0x01,
  Connecting      = 0x02,
  Preparing       = 0x02,
  Stopped         = 0x04,
  Operational     = 0x05,
  Pre_operational = 0x7F,
  Unknown_state   = 0x0F
};

typedef enum enum_nodeState e_nodeState;

typedef struct
{
	INTEGER8 csBoot_Up;
	INTEGER8 csSDO;
	INTEGER8 csEmergency;
	INTEGER8 csSYNC;
	INTEGER8 csHeartbeat;
	INTEGER8 csPDO;
	INTEGER8 csLSS;
} s_state_communication;

/** 
 * @brief Function that user app can overload
 * @ingroup statemachine
 */
typedef void (*initialisation_t)(CO_Data*);
typedef void (*preOperational_t)(CO_Data*);
typedef void (*operational_t)(CO_Data*);
typedef void (*stopped_t)(CO_Data*);