20、树莓派机器人与游戏硬件编程全解析

树莓派机器人与游戏硬件编程全解析

1. 麦轮机器人速度控制

麦轮机器人通过脉冲宽度调制（PWM）来改变速度。它使用树莓派上的一个引脚连接到每个 H 桥配置的 PWM 引脚，这使得所有电机以相同速度运行，是控制该机器人最简单的方式。若想分别控制速度以实现更精确的方向改变，可为每个 H 桥分配单独的引脚。

2. 超声波测距传感器的使用

2.1 传感器原理与安装

超声波测距传感器可测量与物体的距离，其工作原理与汽车的停车传感器类似，通过发送超声波信号并测量信号反射回来的时间来计算距离。安装时，对于 STS - Pi 可使用 3D 打印支架，其他机器人可能需要用纸板和胶带进行创意安装。

2.2 传感器连接

传感器有四个连接点，两个用于 5V 电源和接地，另外两个用于触发信号和回声响应。树莓派的 3.3V 足以触发传感器发出超声波信号，但直接将传感器输出连接到 GPIO 引脚可能损坏树莓派，可使用简单的分压器电路将电压降至安全水平。

2.3 测试代码

以下是用于检测距离的代码 distance.py ：

#!/usr/bin/python3
from gpiozero import DistanceSensor
from time import sleep
sensor = DistanceSensor(25, 6)
while True:
    print('Distance is ' + str(sensor.distance) + 'm')
    slee