10、Arduino与ROS集成：从安装到示例应用

Arduino与ROS集成：从安装到示例应用

在机器人开发领域，将Arduino与ROS（机器人操作系统）集成可以构建出复杂且功能强大的机器人系统。本文将详细介绍如何实现Arduino与ROS的集成，包括安装步骤、端口配置、规则定义以及多个集成示例。

1. 集成前的准备

要将ROS与Arduino集成，需要安装 rosserial 软件包和Arduino IDE。

1.1 rosserial 安装

使用以下命令安装 rosserial 软件包：

sudo apt install ros-noetic-rosserial*

此命令将安装ROS Noetic版本的所有 rosserial 软件包。

1.2 Arduino IDE安装与配置

安装和配置Arduino IDE的步骤如下：
1. 下载Arduino IDE：
- 64位版本： https://downloads.arduino.cc/arduino-1.8.19-linux64.tar.xz
- 32位版本：